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根据智能机器人的控制要求,提出了机器人控制系统的顶层核心控制器和底层运动控制器的双层结构,底层与顶层基于CAN总线完成关节状态信息的上传和运动指令的下达.在此基础上,采用高速DSP、IPM功率智能模块、光电编码器、无刷直流电机等构建了机器人运动关节集成驱动控制器的硬件电路,并完成了相应软件设计.结果表明,这种集成驱动控制器简化了层间联系,提高了响应速度,增加了整体集成度,有利于运动关节的驱动控制一体化. 相似文献
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Wireless Networks - Friendly spectrum jamming is a flexible scheme to establish secure communications among heterogeneous wireless devices without the need of encryption. Previous works have... 相似文献
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Applied Intelligence - Heterogeneous multi-attribute case retrieval is a crucial step in generating emergency alternatives during the course of emergency decision making (EDM) by referring to... 相似文献
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Nowadays, heating cables are used as heat sources for heating pavements in practical engineering. However, there is a contradiction between the snow melting function and the interlaminar stability of heating pavement. In order to solve the contradiction, the interlaminar failure behavior of asphalt mixture coupled heating cables specimen (AMCS) was researched, through experiments and the finite element method. Under the different conditions of heating cables and rolling times, a series of direct shear tests was performed at the interface of AMCS, to compare the interlaminar stability of three different AMCS. Meanwhile, based on the bilinear cohesive zone model and coulomb friction model a 2D finite element model was established, to simulate this shear failure processes and make up for the limitations of the experiment. According to above test and simulation results, the failure mechanism and the weakest interface in AMCS were found, and the influence of the heating cable’s diameter and embedded spacing on the interlaminar shear strength were found. Then, a modified coulomb theorem model was proposed to predict the shear strength of the AMCS. This research enriches the design theory of the heating pavement and it has great significance for its structural design of heating asphalt pavement. 相似文献
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测定了定向石墨和纳米碳的正电子寿命谱,结果表明,热解法制备的纳米碳存在开空间小于单空位的自由体积以及开宽间相当于约10个空位聚集体全的微孔洞,比较了热解法制备的纳米碳,UFP冷压法制备的纳米Fe和纳米TiO2以有非晶晶化法制备的纳米NiP的缺陷结构特征,结果为纳米NiP中缺陷的电子密度最高,纳米Fe和纲米TiO2次之,纳米碳的最低,纳米碳中的缺陷浓度最高,纳米Fe和纳米TiO2的次之,纳米NiP的 相似文献