清洗机器人自主清洗方法研究

为提高清洗机器人运行的自主性,提出了针对具有六自由度清洗机器人的自主清洗方法;首先给出了清洗机器人的机械及电气结构,建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的运动学及逆运动学问题,实时计算出污物的位置;在此基础上,为实现机器人的自主清洗,接着设计了机器人的控制系统结构,采用了RBF模糊神经网络对机器人进行智能控制;最后通过实验表明所提出的方法能满足清洗机器人精确定位到任意目标位置的要求,其动态性能和稳定性都达到了清洗要求。     

坦克炮控系统摩擦扰动补偿研究

针对坦克水平向炮控伺服系统中存在的摩擦不确定因素及未建模动态,首先建立水平向炮控伺服系统的数学模型,将摩擦扰动和未建模动态视为一个综合扰动项,然后利用扩张状态观测器对综合扰动项进行观测和补偿,并将扩张状态观测器(ESO)补偿回路作为经典PID控制方法的内回路,实现ESO-PID的复合控制;最后对所用方法进行仿真,结果表明,在原有控制方法的基础上设计控制器,集合了PID控制算法的"被动抗扰"和自抗扰控制方法中扩张状态观测器的"主动抗扰"特性,能够在保持控制系统原有特性的基础上大幅度提高炮控系统的稳定精度以及低速性能。     

通用导弹检测模拟训练系统并行设计方法与实现

针对作战飞机导弹实装检测培训耗费巨大的问题,设计了一种基于FPGA的通用导弹检测模拟训练系统以完成导弹的对接分解、测试等训练任务;首先针对传统仪器开发过程的不足,提出了通用化导弹检测模拟训练系统并行双螺旋开发周期框架;其次,遵循通用化设计准则搭建了模拟训练系统的硬件和软件结构;最后给出了导弹检测模拟训练系统软件开发工程化流程;该导弹检测模拟训练系统能够有效完成各项测试训练任务,实用性强。     

ARM和WinCE6．0下nRF24L01的驱动设计

随着嵌入式WinCE系统的发展和近距离无线通信的广泛使用,有必要为近距离无线通信芯片编写驱动。由于nRF24L01在WinCE系统下驱动的缺乏,使得WinCE与nRF24L01芯片之间的直接通信成为困难。本文的驱动设计正好解决了这一难题。     

A Distributed Workflow Management System with Case Study of Real-life Scientific Applications on Grids

Next-generation scientific applications feature complex workflows comprised of many computing modules with intricate inter-module dependencies. Supporting such scientific workflows in wide-area networks especially Grids and optimizing their performance are crucial to the success of collaborative scientific discovery. We develop a Scientific Workflow Automation and Management Platform (SWAMP), which enables scientists to conveniently assemble, execute, monitor, control, and steer computing workflows in distributed environments via a unified web-based user interface. The SWAMP architecture is built entirely on a seamless composition of web services: the functionalities of its own are provided and its interactions with other tools or systems are enabled through web services for easy access over standard Internet protocols while being independent of different platforms and programming languages. SWAMP also incorporates a class of efficient workflow mapping schemes to achieve optimal end-to-end performance based on rigorous performance modeling and algorithm design. The performance superiority of SWAMP over existing workflow mapping schemes is justified by extensive simulations, and the system efficacy is illustrated by large-scale experiments on real-life scientific workflows for climate modeling through effective system implementation, deployment, and testing on the Open Science Grid.     

经食道心房调搏的放射性核素心血管造影

本文应用反符合电路剔除调搏脉冲干扰的方法,制成经食道心房调搏心电心音门电路触发装置,用于经食道心房调搏的核素心血管造影。参考Tzivoni标准,当逐级增加调搏心率至140次/min或亚极量心率后发现:冠心病人有调搏后EF降低;急性心肌梗塞病人EF减低更为明显,并呈室壁反向运动。因此,心房调搏核素心血管造影有助于冠心病,特别是心肌梗塞的诊断。     

军车多区域无线集群通信故障检测方法研究

研究军车通信故障的准确检测问题。军车在不同环境中,无线集群通信信号分布不均匀,造成军车无线集群通信信号强度变化具有极强的非线性,通信信号强度的不均匀变化容易引起通信故障信号的误动。传统的军车无线集群通信故障检测方法不适合发现大小差别很大的通信信号区域,无法克服通信故障信号误动的干扰,造成通信故障信号的虚报警的问题。提出基于k-medoids的军车多区域无线集群通信故障检测方法,通过对军车通信设备采集的信号参数做特殊的数据预处理,运用聚类分析找出多区域无线集群通信网络中的真实故障信号。仿真实验表明这种方法准确率较高,大幅提高信号分布不均匀区域军车通信故障检测准确度,降低了虚报警率。     

对大学计算机基础中硬件部分教学方法的探讨

大学计算机基础是大中专院校的非计算机专业学生必修的一门公共基础课。这门课程主要讲述计算机的基础知识,基本操作;学生对其中计算机的硬件知识很感兴趣,但由于教学条件的限制,难以在课堂上用实物进行讲解和组装演练,因此我们要广开思路寻找适合当前教学境况的创新教学方法。     

基于群智能混合算法的物流配送路径研究

针对物流车辆路径优化问题,考虑到基本蚁群算法有收敛速度慢、易陷入局部最优的缺点,采用了一种双种群蚁群算法,在蚁群的基础上引入差分进化(DE)和粒子群算法(PSO)。通过在PSOAS种群和DEAS种群之间建立一种信息交流机制,使信息能够在两个种群中传递,以免某一方因错误的信息判断而陷入局部最优点。通过matlab仿真实验测试,表明该群智能混合算法可以较好地解决TSP的问题。