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61.
We contribute a method for improving the skill execution performance of a robot by complementing an existing algorithmic solution
with corrective human demonstration. We apply the proposed method to the biped walking problem, which is a good example of
a complex low level skill due to the complicated dynamics of the walk process in a high dimensional state and action space.
We introduce an incremental learning approach to improve the Nao humanoid robot’s stability during walking. First, we identify,
extract, and record a complete walk cycle from the motion of the robot as it executes a given walk algorithm as a black box.
Second, we apply offline advice operators for improving the stability of the learned open-loop walk cycle. Finally, we present
an algorithm to directly modify the recorded walk cycle using real time corrective human demonstration. The demonstrator delivers
the corrective feedback using a commercially available wireless game controller without touching the robot. Through the proposed
algorithm, the robot learns a closed-loop correction policy for the open-loop walk by mapping the corrective demonstrations
to the sensory readings received while walking. Experiment results demonstrate a significant improvement in the walk stability. 相似文献
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