弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析

仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响，导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异，制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实现。本文运用ANSYS有限元软件，针对清华大学研制的THBIP—Ⅰ型仿人机器人样机，建立精确的有限元模型，进行步行运动弹性变形及其对步态规划影响的有限元仿真分析，在此基础上提出了对步态规划进行局部修正完善的方法，步行实验证明该有限元模型及仿真分析结果是有效的。     

Synthesis of LaF3 superfine powder by microwave heating method

LaF3 superfine powder was synthesized from La(CH3COO)3 and NH4 F by microwave heating method,using ethanol or pure water as dispersants respectively. The results of XRD and SEM indicate that the superfine powder has high purity, regular particle shape and narrow distribution of granularity. The granularity of the best sample is in the range of 100 -200 nm. The influence of different dispersants on the crystal degree and microstructure was discussed. After the superfine powder was formed into a slice at pressure of 25 - 60 MPa, its electrochemical impedance spectroscopy was tested by electrochemical impedance spectroscopy (EIS) measurement. The result shows that the grain refining of LaF3 powder increases its ionic conductivity. Compared with traditional preparation methods of LaF3 powder, the advantages of microwave heating method were summarized.     

铝液充型过程计算机可视化技术研究

采用透明的耐高温石英玻璃观察窗,观察和记录铝液充型过程的图像信息,分析铝液的充型过程;以图像处理技术和计算机技术为基础,通过充型过程铝液自由表面的边缘检测及提取技术,获取液体充型的自由表面曲线,定量分析铝液充型过程的自由表面变化;定量分析的试验结果表明,铝液实际充型过程自由表面的变化对浇注系统设计的合理性具有一定的指导意义.     

3,5-二溴-4-偶氮变色酸苯基荧光酮显色光度法测定磷矿石中的Al2O3

在阳离子表面活性剂 CTMAB存在下 ,验证 Al3 与 3,5二溴 4偶氮变色酸苯基荧光酮 (DBACPF)的显色反应条件和光度性质。在 p H为 6 .0的 HAc Na Ac缓冲介质中 ,Al3 与试剂形成 1∶ 2的红色配合物 ,最大吸收峰位于 5 6 0 nm处 ,表观摩尔吸光系数为 1.2 5× 10 5L/ (m ol· cm) ,Al3 的质量浓度为 0～ 2 0 μg/ m l时符合比尔定律。用于磷矿石中三氧化二铝含量的测定 ,结果与标准值相符。     

基于线性时序逻辑的最优巡回路径规划

基于线性时序逻辑(Linear temporal logic, LTL)的路径规划方法中, 多点巡回路径规划问题尚无有效解决方案. 为了在道路网络中实现最优巡回监测, 提出了基于LTL的最优巡回路径规划方法. 首先, 将环境建模成一个切换系统, 用LTL语言描述包含多个巡回点和障碍物的任务需求; 接着, 利用循环移位法构建能够融合任务需求和环境模型的扩展乘机自动机, 以建立路径信息完整的网络拓扑; 最后, 采用基于迪科斯彻法的最优综合算法搜索扩展乘机自动机网络上的最优路径, 从而获得能够满足复杂任务需求的最优巡回路径. 仿真结果表明, 该方法能够有效实现最优巡回路径规划.     

不同载体钯催化剂的结构表征及其在笼形叔胺脱N-苄基上的应用

以γ Al2O3、木质活性炭、煤质活性炭为载体,以氯化钯为前体制备了Pd(OH)2/Al2O3、Pd(OH)2/C催化剂,并用X射线衍射、透射电镜和X射线光电子能谱等技术对这些催化剂进行了结构表征。以六苄基六氮杂异伍兹烷(HBIW)的脱苄反应为例,研究了不同载体Pd(OH)2催化剂对笼形叔胺N 苄基脱苄反应的活性,分析了影响催化剂活性的各种因素。实验结果表明,当催化剂用量为HBIW质量的0 2%(以Pd计)时,氢解产品四乙酰基二苄基六氮杂异伍兹烷(TADBIW)的收率可达88%,其中以煤质活性炭为载体的催化剂已用于HBIW氢解脱苄的20kg级放大实验,TADBIW产品收率为82%。     

氢氧化镁表面处理工艺对阻燃PP性能的影响

为改善氢氧化镁[Mg(OH)2]与聚丙烯(PP)的相容性，将来源不同的两种Mg(OH)2进行表面处理后加入PP中，并对其表面性能、阻燃性能和力学性能进行了测试。结果表明，PP中添加占复合材料总质量65％的Mg(OH)2，其阻燃级别能达到V-0级，氧指数接近30％；且改性后的Mg(OH)2能大大改善阻燃PP的力学性能。同时通过比较不同偶联剂和处理方法对包覆效果的影响，选出了Mg(OH)2表面处理的较优工艺。     

异构数据库数据迁移的研究与实现

数据是业务运转的基础．是企业的宝贵资产。企业在系统升级过程中往往会遇到数据迁移问题,由于新系统与旧系统经常存在数据结构异构的情况．使数据迁移工作难以实现。开发一款异构数据库数据迁移工具,该工具通过框架程序在ODBC（Open Database Connectivity）开发平台以及XML技术的支持下实现数据结构异构的数据库数据迁移。     

基于时间Petri网的AADL模型

随着嵌入式系统设计日益复杂,对系统的描述也提出了越来越高的要求,特别是实时性能。因此如何描述实时性能逐渐受到重视。在嵌入式系统中,线程的时间属性影响着系统的实时性,因此在设计早期利用AADL描述线程,但是AADL只是一种半形式化的语言,不够精确,并可能产生二义性。因此,把AADL模型转化为时间Pe砸网,但是时间Petri网不能很好地表示AADL的时间属性。故在研究AADL模型的时间属性的基础上,针对时间Petri考虑区域值延时与固定延时,并把固定延时当作区域值时延的一种特殊情况。最后给出针对AADL模型转化为时间Petri网的相应规则。     

二氢茉莉酮酸甲酯的合成进展

二氢茉莉酮酸甲酯是一种重要的合成香料,目前尚未见有直接从天然产物中提取的产业化文献报道,其香气独特优异,性质稳定,对其合成方法的研究一直是化学工作者们的科研热点。本文对其合成方法的研究进行了综述。