微支化型高分子量PPS树脂的合成及表征

用硫磺、对二氯苯为原料，在极性有机溶剂中，以１，２，４－三氯苯作共聚反应第三单体，共缩聚制得了微支化型高分子量聚苯硫醚（ＰＰＳ）树脂，在缩聚反应中，第三单体量一定时，一定时间内聚合物对数低切变粘度值与反应时间具有线性关系。聚合物经元素分析，红外光谱分析、Ｘ射线衍射分析、激光拉曼光谱分析以及热分析表明，微量（＜１．０％）三氯苯引入分子链对ＰＰＳ的组成和结构影响不大，产品仍为结晶性高聚物，不含双硫键。由于分子量提高，聚合物的热稳定性得到提高，根据不同需要合成的一定分子量范围的微支化型高分子量ＰＰＳ树脂不经热氧交联处理即可直接挤出造粒，用于注射成型和挤出成型。     

多指灵巧手接触力控制研究

多指灵巧手与环境的接触力控制是其抓持物体并进行作业的基础，也是一个非常复杂的问题，本文用基于模糊控制的方法对多指灵巧手的接触力进行控制，并对非性性进行了补偿，实验结果表明所用方法是有效的。     

GIS与模糊模式识别理论在变电站选址中的应用

鉴于变电站选址过程中诸多相关因素与地理空间信息有关且不完全清楚，部分决策指标又为不确定的模糊量的特点，文中研究了运用电网地理信息系统(GIS)的信息管理与空间分析功能，获取若干可行待选站址的样本集的可行性，并研究了运用模糊模式识别理论，从定性到定量排序，确定各选址决策指标和样本数据的优越度的方法。工程实例表明，该方法提高了变电站选址的综合决策量化水平和可视化程度。     

用可靠性及优化原理综合平面四杆机构

本文提出了利用可靠性及优化原理对平面四杆机构实现函数和轨迹关系的结构误差等进行综合的方法,分别建立了实现函数、函数和轨迹关系的统一的目标函数。所综合出的机构在特定的约束条件下能够实现规定的构件转角,并且满足相应于动点P的坐标P_x、P_y的最大允许偏差。     

碳化硅微粒与铜复合电沉积过程模型试验

应用相似理论于复合电沉积研究中,同时考虑电化学因素和流体力学因素对复合电沉积过程的影响,建立了固体微粒与金属复合电沉积过程的模型。对碳化硅微粒与铜在酸性硫酸铜溶液中的复合电沉积过程,通过实验求出了关联式的有关参数。用导出的关联式关联碳化硅微粒的共沉积量,计算值与实验值吻合较好,误差最大不超过6%。     

用激光散斑干涉术测定气体温度场

在原有散斑干涉术的基础上,改变其中所用的数据处理方法,将实验测得的穿过轴对称喷灯火焰后光线偏转角Φ及对应入射位置y的离散值,用多项式曲线拟合的最小二乘解程序,求出Φ与y的函数关系Φ=Φ(y),并代入Abel变换积分中,计算出喷灯火焰中温度分布,得到较满意的结果,比起常用的C     

冗余机械臂运动奇异性分析

作为冗余机械臂结构设计和控制算法设计的理论基础,本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂零运动微分动力系统的概念,根据非线性奇异性理论,研究了冗余机械臂奇异状态的局部拓扑性质及可回避性,提出了一种冗余机械臂系统奇异状态类型及可回避性的新方法,其结果适用于任意冗余的机械臂系统。     

Z－M型脉动无级变速器CAD系统的研究

本文通过研究与开发，建立了一个相对独立的Ｚ－Ｍ＼型脉动无级变速器系列的ＣＡＤ系统。该系统主要包括Ｚ－Ｍ型脉动无级变速器的主传动机构—可调六杆机构的运动学分析；机构参数优化；零部件及其整机的三维几何造型和参数驱动式零件图的绘制。     

复合电镀不锈钢镀层的研究

对用复合电镀法电镀不锈钢镀层进行了研究。将金属铬微粒充分悬浮于硫酸盐型高铁铁镍二元合金镀液中,进行复合电镀,当控制镀液中Fe~(2+)/Ni~(2+)比值为2:3、铬微粒悬浮量200g/L、添加剂20mg/L时,镀得了成分类似于304不锈钢的69Fe-16Ni-15Cr的复合镀层。该复合镀层在氮气气氛中于950C下热处理4至16h时,发现其结构由单一的α相转变为以r相为主的r+α+[Fe,Cr]_(23)C_6的混合组织。经如此热处理16h后的复合镀层,其抗腐蚀能力与冶炼304不锈钢的相接近,在3％NaCl水溶液中,测得其腐蚀速度仅稍高于304不锈铜的腐蚀速度。改变热处理方法将有可能进一步改善复合镀层的性能。     

ESTIMATION OF OBJECT GRAVITY AND WRENCH EXERTED ON OBJECT USING MULTIFINGERED HAND WITH FORCE/TORQUE SENSORS

ＥＳＴＩＭＡＴＩＯＮＯＦＯＢＪＥＣＴＧＲＡＶＩＴＹＡＮＤＷＲＥＮＣＨＥＸＥＲＴＥＤＯＮＯＢＪＥＣＴＵＳＩＮＧＭＵＬＴＩＦＩＮＧＥＲＥＤＨＡＮＤＷＩＴＨＦＯＲＣＥ／ＴＯＲＱＵＥＳＥＮＳＯＲＳＧｕａｎＹｉｓｈｅｎｇＺｈａｎｇＱｉｘｉａｎＲｏｂｏｔｉｃｓＲ...