聚对苯硫醚、聚间苯硫醚及其共聚物的合成与表征

用硫磺、对二氯苯和间二氯苯为原料,在极性有机溶剂六甲基磷酰三胺中合成了聚对苯硫醚(p-PPS)、聚间苯硫醚(m-PPS)及其共聚物.用裂解气相色谱、红外光谱、X-射线衍射及热分析对所得聚合物的结构和热性能进行了初步研究.结果表明:p—PPS和m—PPS都是结晶性聚合物,间位结构引入到p-PSS的结构中明显地破坏了p-PPS的高度结晶性,降低了耐热性,但最大失重速率处温度却无多大变化.这一共聚改性途径可望用于改进p—PPS的刚性,提高其韧性.     

基于多尺度排列熵和改进多分类相关向量机的 滚动轴承故障诊断方法

针对传统的时域、频域和时频域参数提取方法,难以从滚动轴承振动信号中提取出丰富的故障特征问题,提出通过多尺度排列熵提取故障特征,并结合改进的多分类相关向量机进行故障诊断的方法。由于多分类相关向量机的核函数参数不具有自适应选择的能力对故障诊断精度有较大影响,通过一种新智能优化算法-蝗虫优化算法改进多分类相关向量机,实现多分类相关向量机的自适应优化故障诊断。采用美国西储大学的试验数据验证表明,提出的优化故障诊断模型能够实现滚动轴承不同类型的故障诊断和不同故障程度的辨识,与粒子群优化多分类相关向量机的故障诊断模型相比,提出的故障诊断模型准确率达到了100%。     

核电厂园林景观设计初探

针对核电厂的特殊性,分析了核电厂对景观设计的要求,提出了核电厂景观设计的指导思想和原则,并从入口、厂前区广场空间、生活服务空间、道路、树种选择等方面,阐述了核电厂景观设计的策略及重点,为今后核电厂的景观设计提供了思路。     

乳化炸药化学发泡技术及其改进

叙述了乳化炸药化学发泡的机理和要求，讨论了影响化学发泡效果的主要因素，提出了用发泡膏定温，定量，定时发泡的新型发泡技术，该新技术的优点是生产炸药时可直接包装，不必保温或降温，炸药性能良好，且贮存期较长。     

应用旋量原理作空间操作手的运动分析

文中运动分析问题系采用表征连杆机构和操作手杆件的位置旋量来求解。采用矢量和矢量矩的结合形式,可使分析中的算法公式有写得更为简洁。本文对在空间任意布置的矢量导出了确定位置、速度和加速度的新递推算式。由这些普遍公式很容易导出在空间有特殊布置矢量的递推算式。     

工业机器人的统一简化雅可比矩阵

本文根据工业机器人共同的手臂结构特点,通过适当地选取手部线速度基点和投影系,统一地建立了一种雅可比矩阵,对其只进行行调换就可化为一对角线子阵即为常数阵的三角块状形式矩阵,称为简化雅可比矩阵。利用该种矩阵可将对6×6矩阵的研究转化为对3×3矩阵的研究,从而简化有关的运动学分析和计算。     

基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究

为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题,给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制,提出了“运动可优化度”的概念,并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制方案的有效性。     

机器人动力学集总计算结构的建模公式

给出了一种集总计算结构的动力学建模公式。该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响,广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义。与文献中可见的其他建模公式相比,该公式不仅运算量为最少,而且结构简明,很好地表现出了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系,是最有效的建模计算公式之一。     

空间7R机构位移分析的新研究

空间一般七杆7R（R代表转动付）机构的位移分析是机构学中尚未彻底解决的最困难问题之一,F.Freudenstein将它喻为机构运动分析中的珠穆朗玛峰[2]。J.Duffy等发表过一篇关于7R机构位移分析的文章[1],导出的输入输出方程是32次多项式。但是,最近,人们相信7R机构的输入输出方程应该是16次。笔者应用复数法,经过努力,终于导出了这个16次方程,从而解决了这一难题。     

空间机构运动的同一性条件及其在简化位移分析中的应用

本文在以普通方向余弦矩阵作为分析工具的基础上,讨论了空间机构运动的各种同一性条件。应用同一性条件作空间机构位移分析的主要优点,是在建立位移关系式的过程中,可有意识地尽量避开不必要的中间运动变量,从而达到简化机构位移分析的目的。文中以空间七杆5R-2P机构为例,进行概略的分析。