欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统，提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略。通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器，其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强，并缩短了响应时间，两个控制器的转换通过转换装置实现。最后的仿真结果验证了算法的有效性。     

Characterization of EBPVD micro-layer composites and simulation of its internal stress state

Based on the basic operating principal and the technology characteristic of electron beam physical vapor deposition(EBPVD) technique, EBPVD was used to prepare the micro-layer composites. The effect on the substrate preheating temperature was taken into accounts and the finite element analysis package ANSYS was used to simulate the internal stress field and the potential displacement changing tendency. The results show that one of the most important quality factors on the judgment of micro-layer composites is the adhesion between the substrate and the deposition layers as well as among the different deposition layers. Besides the existance of temperature gradient through the thickness of layers, the main reason for the internal stress in micro-layer composites is the mismatch of various properties of the layer and the substrate of different thermal expansions and crystal lattice types. With the increase of substrate preheating temperature, the inter-laminar shear stress also takes on a tendency of increase but the axial residual stress decrease.     

熔融挤出插层法制备纳米粘土聚合物研究进展

提出了纳米粘土聚合物的新概念，概述了熔融法制备纳米粘土聚合物的发展现状，重点对近年来熔融挤出插层法制备纳米粘土聚合物的研究进行了归纳。并对纳米粘土聚合物的应用进行总结和展望。     

AFA 3G燃料棒下端塞电子束焊产生气胀的分析

宜宾核燃料元件厂在AFA 3G燃料棒首次产品合格性鉴定中发现，大批下端环缝焊产生了气胀的焊接缺陷。本文分析了产生气胀缺陷的原因，并介绍了针对其原因进行的各种试验。结果表明，改变焊接参数，即提高焊接速度和适当控制电子束流强度，是解决燃料棒焊接气胀缺陷的最好途径。     

我国车用汽油的发展概况及发展方向探讨

介绍了我国车用汽油的发展轨迹 ,通过与国外先进标准的对比分析了我国车用汽油存在的不足 .指出我国在加入WTO后 ,更应不断升级车用汽油质量标准 ,需要从标准制定、炼油技术等多方面追赶世界先进水平 ,积极研制生产清洁型无污染汽油 ,从根本上消除汽车尾气对环境的污染 .     

建筑安装与装饰工程施工监理工作的体会

结合对建筑安装和装饰工程施工特点的分析 ,从加大质量控制中事前控制的力度、合理制定进度计划等方面 ,针对性地提出了施工监理工作的重点 ,以确保监理工作的顺利开展。     

人工神经网络技术在板料激光弯曲中的应用

基于人工神经网络基本理论,建立在板料激光弯曲中预测材料表面最高温度、弯曲角度的BP网络模型。借助于MATLAB仿真软件中的神经网络工具箱作为开发平台,将试验样本数据和经过试验验证的数值计算结果作为补充的样本数据用于BP网络的训练,利用训练好的BP网络对非线性的样本数据规律进行拟合,实现激光加工工艺参数的优化,为实际生产和加工提供有效的依据。     

采用基本门单元完全测试矢量的测试生成算法

文章介绍了一种采用基本逻辑门单元的安全测试矢量集生成测试矢量的方法，该方法可以将搜索空间限制在2(n 1）种组合内。它采用故障支配和故障等效的故障传播、回退等技术，建立了一套从局部到全局的测试生成新方法。同时，利用基本门单元安全测试矢量的规律性，可以实现最小的内存容量要求。在一些基准电路的应用实例中，得到了满意的结果。     

HTR-10燃料元件装卸系统冷态调试

10MW高温气冷实验堆（HTR－10）是一座球床堆，由燃料元件装卸系统实现燃料元件的装卸和循环，且不需要停堆，为保证HTR－10的正常运行，燃料元件装卸系统必须安全，可靠，为此，必须对燃料元件装卸系统进行周密，细致的调试试验和验证，本文介绍了燃料元件装卸系统冷调试的主要调试项目，调试方法和调试结果。     

复合聚全氟乙丙烯材料的介电及高频击穿性能研究

在聚全氟乙丙烯(FEP)中添加 TiO_2和 Al_2O_3,通过热压成型的方法制备了 FEP/TiO_2复合材料和 FEP/Al_2O_3复合材料,研究了氧化物添加量对复合材料介电常数、介电损耗和高频击穿性能的影响。结果表明,随氧化物含量的增加,复合材料的介电常数和介电损耗均增加;在同一添加量下,TiO_2对复合体系的介电性能影响较大。FEP/TiO_2复合材料的高频击穿性能随 TiO_2含量的增加而下降,在 TiO_2含量为4.0%(质量分数,下同)时,复合材料的损伤阈值已降为 FEP 材料损伤阈值的48.9 %。而 FEP/Al_2O_3复合材料的高频击穿性能随 Al_2O_3含量的增加而升高,当 Al_2O_3含量为1.2%时,复合材料的损伤阈值已增大到 FEP 材料损伤阈值的2倍,达到313 J/m~2。