改进的多机器人协作探索策略研究

提出了一种基于Wolfram Burgard方法改进的多机器人未知环境协作探索策略.该策略分别从以下3个方面提出相应的改进措施:为了减少重复探索区域和重探索的次数在代价值计算模型中加入了重复探索路径的影响因素;为了使各机器人始终保持通讯,在效用值计算模型中加入了有限范围通讯的影响因素;为了提高算法的实时性提出了一种全局规划与局部规划相结合的改进算法.仿真实验结果验证了该改进方法的有效性及相比于Wolfram Burgard原始方法具有以下优势:重复探索区域的重探索次数显著下降;机器人间能保持合理的间距以保证通讯不发生中断;算法的实时性有明显的提高.     

PAHs代谢物对PAHs生物降解的影响作用

分别研究了芽胞杆菌CN2降解蒽产生的代谢物对蒽生物降解的影响和菲产生的代谢物对菲生物降解的影响.试验结果表明:(1)外加蒽(或菲)代谢物,对蒽(或菲)的降解均表现出促进作用.蒽156 h累计去除率可提高3.07%～6.10%,菲60 h累计去除率可提高13.14%～30.35%.(2)在芽胞杆菌CN2作用下,蒽(或菲)生物降解过程能够用一级动力学方程式较准确地描述,外加代谢物可以增大降解反应表观速率常数k值;从不同时段内蒽(或菲)的降解速率看,反应初期0～2 h内,外加代谢物对蒽(或菲)的降解速率提高最为明显,对蒽可提高0.281～1.20 mg/L·h,对菲可提高0.570～1.13 mg/L·h.(3)外加代谢物对蒽(或菲)降解液的pH值有缓冲作用,使降解液的pH值随降解时间下降趋势减缓.     

钢管混凝土梁柱节点受力性能有限元分析

采用大型有限元分析软件ANSYS,对深圳福田大型地下车站主体结构标准段的钢管混凝土柱顶-横纵梁、柱脚-底纵梁以及柱-地下1层梁等节点在梁端及柱端的弯矩、剪力和轴力等荷载作用下的力学性能进行模拟和分析.从钢管混凝土梁柱节点的受力状态出发,分析在梁端及柱端的弯矩、轴力和剪力等荷载作用下节点模型各组成构件(包括柱钢管、梁、加强环梁、承台、抗拔桩等部位)的主应力及切应力分布情况、变形情况和各个截面的内力分布情况等,与各个构件所对应的设计强度值进行对比分析,根据分析结果建议了更合理的节点结构设计与加固方案.     

基于CATIA的建筑构件设计二次开发技术

利用VB6.0对CATIAV5 R17进行二次开发,实现针对于窗户、标高等建筑构件的二次开发任务.讨论了CATIA在Winows NT下二次开发的原理和方法,并给出了比较通用的CATIA二次开发部分原代码,为CATIA二次开发做了基础性工作.     

宝珠寺重力坝地震前后渗流原观特性对比分析(灾后重建专刊)

宝珠寺重力坝位于"5·12"特大地震的六大重灾区之一的四川省广元市境内,是接近震中库容最大的电站.监测数据显示地震后大坝坝体结构完整,个别坝段横缝有挤压现象;通过扬压力测值序列和扬压力折减系数的计算分析得出.大坝坝基扬压力无明显变化,只有个别测点测值有小幅波动;测值序列显示大坝渗漏量在震后明显增大,随后减小并呈现出逐步降低的趋势;从渗压等值线及矢量图分析得出震后大坝库区地下水位无明显变化,渗压空间相对稳定.在对大坝监测资料在地震前后对比分析和现场调查的基础上,分析了震后大坝渗流在发生变化的原因,对大坝防渗系统的工作状况做出了基本判断.     

馒头挥发物质的固相微萃取条件优化

以总峰面积和峰数为评价指标,研究了以聚二甲基硅氧烷(DVB/CAR/PDMS)为萃取头的固相微萃取(SPME)对馒头挥发物质萃取效果的影响.结果显示:当样品用量为2 g(15 mL样品瓶),萃取温度为60℃,吸附时间为60 m in,解析温度和时间分别为250℃和4 m in时,提取到的挥发物质数量较多,主要挥发物质的萃取效果较好.馒头的挥发物质主要有醇类64.88%、羰基化合物4.29%、苯类3.81%、酯类2.75%、酰基化合物18.11%、杂环类6.14%.     

Study on early warning index of spatial deformation for high concrete dam

Owing to the deficiency in early warning for high concrete dam,a formula was established to characterize the deformation behavior of high concrete dam as a whole.The early warning index of spatial deformation was calculated by low probability principle on the basis of the deformation entropy formula proposed.The steps were as follows.Firstly,the probability method was utilized to define the degree of order and degree of chaos for each survey point.Secondly,the weight distribution among the survey points was...     

脱硫灰与石灰石粉复合制备沥青填料研究

通过XRD及马歇尔稳定度试验等方法,研究把脱硫灰用作沥青复合填料。试验结果表明,以不大于40%的脱硫灰与石灰石粉复合可制备沥青填料,所制备的沥青混合料各项指标均能满足规范要求,可应用于沥青道路工程,其中以约30%脱硫灰取代石灰石粉所制备的复合沥青填料效果较好。     

一种新的水平井产量计算公式

解析法是水平井产量研究的重要方法,是从数学模型出发,通过相应的假设条件,简化方程的初始、边界条件,利用保角变换、镜像映射、势的叠加原理及等值渗流阻力法等得到水平井的产量公式并求出解析解.在调研水平井计算公式发展历史和研究现状的基础上,通过对水平井泄油体的简化、分解和流场的三维处理,遵循水平井远井区域水平平面渗流和近井区域垂面径向流的基本渗流规律,运用等值渗流阻力法推导出一种新的水平井产量公式,通过与常用水平井产量公式在经典算例下的对比研究表明,该公式是合理可靠的.     

不确定性线性系统的H_∞输出反馈鲁棒重复控制

为了抑制乘性不确定性线性系统中的外部扰动,提出了一种重复控制器与输出反馈控制器参数同时优化的方法.引入一个假想摄动将系统的扰动抑制问题归结为具有结构型摄动的系统鲁棒稳定性问题.根据小增益定理得到该结构型摄动系统鲁棒稳定性的充分条件.引入一个稳定的定标阵,得到该结构型摄动系统低保守性的鲁棒稳定性充分条件.基于该充分条件和线性矩阵不等式方法(LMI)、锥补线性化方法(CCL),提出的迭代算法可以同时计算出重复控制器中低通滤波器剪切频率的最大值及其对应的输出反馈控制器的参数.最后,低频线振动台系统验证了该方法的有效性。