基于计算机视觉的虚实场景合成方法研究

开发了一种虚拟场景与实时视频之间的合成技术,提出了一种新的基于非定标技术的虚实配准方法,有效地解决了基于标识的三雏注册系统要求摄像机内参在系统运行过程中不能发生改变的限制.详细介绍了系统所采用的基于计算机视觉的标识识别和实时自动摄像机位置、姿态跟踪算法,并给出了系统运行结果,成功地将该技术应用于虚拟规划系统中.     

一种新型唤醒机制的无线传感器网络节点设计

寿命过短一直困扰无线传感器网络(WSNs)与实际应用结合的难题。通过对WSNs工作效率低问题的研究,提出了一种新型射频唤醒机制的WSNs节点的设计方法,对降低节点的功耗和延长WSNs的寿命都有帮助。详细说明了节点设计的硬件结构和软件中的程序流程。可行性分析论证了节点的实用性和低功耗特性。     

天文-惯性组合导航技术在高空飞行器中的应用

综述了天文-惯性组合导航在高空飞行器中的应用和发展概况,在分析了国内外装载天文导航系统(CNS)/惯性导航系统(INS)的航空飞行器基础上,从工作环境、组合模式、导航解算等方面分析了CNS/INS的技术性能,指出CNS-INS组合导航更适用于执行长航时、高空飞行的航空飞机,能够满足航空飞行器对高精度导航系统的需要.概括了CNS/INS导航的特有优点,提出了发展CNS-INS组合导航的必要性,讨论了今后机载CNS-INS组合导航技术的研究发展方向.     

一种基于图论的聚类算法NeiMu

提出一种新的基于图论的聚类算法NeiMu。该算法首先分析数据中的对象,寻找每个对象的k近邻,根据k近邻关系构造k近邻有向图,然后通过k近邻有向图中的k-互邻居关系构造k-聚类图,发现数据中的自然聚类。算法的特点是根据数据之间的互为k近邻关系确定数据中的自然簇,而不必引入其他方法来划分小簇,从而能够保证对象不会被错误聚类,仅会与其他小簇一起融合到一个大簇中。这一优点可以有效保证NeiMu算法的聚类质量。而且,NeiMu算法给出的这种类似自底向上的层次聚类结果还有利于用户根据渐变的结果确定最佳的k值。实验结果表明,该算法对密度变化大的数据、大小相差大的数据、任意分布形状的数据均具有很好的聚类质量,对孤立点也很健壮。     

开卷机钢卷直径计算优化算法在带钢纵剪生产线中的应用

在带钢纵剪生产线的电气控制系统中,开卷机的钢卷卷径（以下简称卷径）是一个重要的检测参数,其检测和计算的准确性对系统的控制精度影响很大。本文介绍了一种适用于纵剪生产线开卷卷径的测量与计算方法,并且简要说明了如何通过西门子S7-400PLC来实现。经过实际的生产运行证明,该方法可以提高开卷机的实际卷径精度,增强测控系统的稳定性和可靠性。     

基于VxWorks实时控制系统中文交互界面开发平台

针对基于VxWorks的实时控制装置的中文交互界面的实现,抽象出此类交互界面通用的界面元素的概念和相互之间的关系,在此基础上给出针对此类交互界面的开发平台.该平台下层用到VxWorks下的WindML库,采用了界面元素管理和以事件为驱动的运行机制,提供上层库函数用于具体构建不同需求的界面.     

适用于实时数据库系统的并发控制协议

在实时数据库系统中,由于其事务处理的限时特性,对传统数据库访问的并发控制机制发出了挑战.从并发操作中常出现的3类冲突着手分析,在传统并发控制协议--两阶段锁(2PL)的基础上改进其封锁机制,提出一种新的并发控制协议.它以空间代价的付出换取并发度的提高,使等待时间和死锁现象大大减少,有效地满足了系统的实时性要求.     

移动机器人导航控制研究的重要进展—-评专著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》

蔡自兴、贺汉根、陈虹等教授的新著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》已在科学出版社问世,成为《21世纪先进制造技术丛书》的一枝新秀,作为该丛书的主编,我深感荣幸。专著是三位教授和研究组成员,在智能机器人领域多年来辛苦耕耘,取得丰硕成果的基础上,精心凝练写成的,高屋建瓴,叶茂根深。它的出版值得大家庆贺。     

自行火炮路面振动信号时频特性研究

自行火炮越野行驶减速停车过程车体的振动是非平稳的,传统的信号处理方法难以得出更多有用信息。利用连续小波变换在时域和频域具有的良好局部化特性,结合传统信号分析手段,对某型自行火炮减速停车过程的振动加速度信号进行了时频分析,研究了自行火炮的非平稳振动特性。结果表明：车体振动加速度的幅值和频率均随车速的提高而增大,采样信号小波系数灰度图给出了火炮振动特征随时间和频率的变化规律,克服了传统分析方法的不足。另外,实施了连续小波变换尺度的非等间隔选取,在不影响低频分析准确性的同时,处理结果对分析信号高频成分非常有效。     

基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂

针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法.它从系统的最低阶次微分方程开始,逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制器.轨迹跟踪和阻抗控制实验结果表明,该方法是有效而可行的.