并联机器人安全保护系统的研究

以6-UHU并联机器人为研究模型,提出了一种新的并联机器人的工作空间姿态描述方法.提出一种"虚拟限位"的保护策略:将并联机器人的安全问题看作是受限变量的限位问题,通过计算受限变量对杆长向量的偏导预测将要发生的干涉,根据导数智能的决策采取的限位、规划操作.从关节空间对并联机器人的约束直接进行检验,避免传统上查询整个工作空间带来的运算量大等问题,大大减少了运算量.最后阐述了安全保护系统结构.设计了整个并联机器人安全保护实时多任务系统,在实际并联机器人中得到了应用.     

自动微分在隐式曲线绘制中的应用

自动微分是用于计算多变量函数的导数和偏导数的一种微分技术,在给定一个多变量光滑函数值的程序代码后,可以很容易地利用自动微分来实现有关导数和偏导数的精确计算。将自动微分技术与泰勒方法相结合应用到计算机图形学领域隐式函数曲线绘制的细分算法中,并与未使用自动微分技术前的隐式曲线绘制方法作比较和分析,展示了自动微分方法在绘制隐式曲线方面的优势。     

两种数据融合算法对扩散硅压力传感器的温度补偿

针对扩散硅压力传感器在实际应用中对温度存在交叉灵敏度的问题,文章采用改进的多维回归分析法和BP神经网络法两种实用的智能化数据融合方法对压力传感器输出进行处理,以消除非目标参量(温度)对传感器的影响;研究结果表明这两种方法均能有效地抑制交叉灵敏度,减小灵敏度温漂和零点温漂;由于这两种融合算法具有各自的特点,因此可应用于不同要求的智能传感器系统中。     

农药合成中使用各种有机单元反应的统计分析

对主要包括杀虫剂、杀菌剂和除草剂等在内的农药系列产品的合成和生产，所使用到的各种有机单元反应，进行了统计分析。但最近几年，整个农药行业都在倡导用新的技术和方法，来合成和生产高效、低毒、安全的绿色农药新品种，因而使农药合成中各种有机单元反应被使用的频率百分数的统计分析发生了变化。     

基于最小势能原理的变截面压杆临界压力的计算方法

基于弹性力学的最小势能变分原理,对一类具有连续变截面的压杆进行了稳定性计算,得到了临界压力的表达式。该解能够适应可变截面形状和边界约束的压杆,计算简单方便,精确度较高,能够在工程中得到较为广泛的应用。     

基于CRT的低成本RSA芯片设计

提出了一种基于改进的Montgomery算法和中国剩余定理(CRT)的RSA签名芯片的VLSI实现.由于采用了新颖的调度算法,实现了用576b的模乘单元来完成1152b的RSA模幂运算,从而大大降低了芯片面积;此外,CRT的引入使得整个系统的数据吞吐率与传统的1024bRSA系统相当.实验结果显示:芯片完成一次1024b的模幂运算需要约1.2M个时钟周期,而芯片规模在54K个等效门以下;如果系统时钟频率选取40MHz,系统签名速率可以达到30Kbps.     

B样条曲面在严格约束状态下的光顺拟合

提出一种新的B样条曲面造型方法:光顺地拟合空间型值点且同时严格地通过其中部分点.运用Lagrange乘子的条件极值法并引入光顺加权项，求出位置偏离和形状弯曲的最小二乘解，可以得到被称为B样条光顺准拟合的良好造型曲面.这一方法在包含门窗的交通工具外壳曲面设计、机械产品装配联接件制造中具有明显的实用价值.     

Roles of Metallic Oxides in the Elimination Reactions of NO

The catalytic effect of several metallic oxides(Fe2O3, Cr3O3 and Ni2O3) on elimination of NO has been studied in a flow type reactor, and the roles of metallic oxide in the elimination reactions of NO has also been discussed. The results show that in the system of NO-CO-CO2-N2, the catalytic reaction of NO/CO on the metallic oxide plays a leading role in NO elimination especially for Fe2O3 and Cr2O3 samples. However, Ni2O3 and its pre-reduced samples show extremely remarkable catalytic effect on direct decomposition of NO.     

煤粒瓦斯扩散及扩散系数测定方法的研究

基于理论分析建立了第三类边界条件下的煤粒瓦斯扩散方程，并给出了解析解。对解析解的分析表明，第一类边界条件下及煤粒内部浓度均匀一致条件下的扩散是第三类边界条件下的特例或近似过程。煤粒瓦斯扩散过程能否近似简化成第一类边界条件下和内部浓度均匀一致条件下的扩散过程，取决于煤粒内部扩散系数和表面扩散传质采数的相对大小，文中介绍了这两个系数的测试方法，并给出了测试实例。     

NonStop CORBA应用与legacy系统的集成技术

在利用NonStop CORBA技术开发大型企业级应用系统时,必然要将许多非CORBA的client/server(即legacy系统)集成到CORBA应用系统中来,为了不重写legacy系统代码,必须采用一种包装技术.详细阐述了可实现legacy系统与CORBA应用集成的legacy包装技术.采用该技术创建的legacy wrapper是一个CORBA 程序,它通过对legacy系统进行封装,从而使得legacy系统可集成到CORBA应用中.以C pathsend client wrapper为例,分析了legacy client wrapper的创建步骤,给出了详细的编程细节.该技术已应用于多个NonStop CORBA应用系统中.