磁感应式磁力传动器及其性能实验研究

对真空机器人用磁感应式磁力传动器进行了建模,对其磁路和机械本体部分进行了设计.根据结构尺寸要求和已有各参数间的影响关系,确定磁路的关键参数.利用集总参数法建立转矩计算模型,将得到的关键参数代入其中进行计算.搭建动态性能测试平台,对其动态转矩特性进行测试,将结果与理论设计值比较,得到本磁力传动器的动态性能特点:低频涡流损...     

基于仿肌弹性欠驱动手的设计与分析

针对仿肌腱传动灵巧手存在的驱动单元多、机构体积过大、控制系统复杂等问题,提出一种新型的仿肌弹性欠驱动手。以人类手指解剖学特征为思路,进行了仿人手指设计,通过引入双肌腱和弹性元件来实现手指的欠驱动,并给出合理选择弹性参数的方法,保证了手指的可达空间和抓取可靠性。进行了手指运动学分析,建立了关节空间到肌腱空间的映射关系。为获得最优的手掌尺寸及抓取范围,提出一种手指位置参数优化方法,并给出了评价指标,通过对比验证了该方法的优势。最后,进行了不同形状、尺寸物体的抓取实验,结果表明该欠驱动手具有较强的自适应抓取能力、广泛的物体抓取范围。     

覆膜砂在铁路货车铸钢配件生产中的应用

介绍了覆膜砂的发展现状、生产工艺以及在铁路货车铸钢配件生产中的使用实例.采用覆膜砂工艺可显著提高铸件品质和成品率,带来可观的经济效益.     

人类行为模式启发的人机物体传递

针对目前人到机器人的物体传递过程中,机器人难以像人类一样理解给予者的意图并配合完成传递任务的问题,提出了一种人类行为模式启发的人机物体传递方法.通过观察人类物体传递过程总结了人类的物体传递行为模式,使用骨骼信息与RGB-D信息融合构建传递意图判别模型;控制机器人在识别到传递意图后迅速配合完成传递任务;通过相关实验验证了...     

智能割草机器人的研究综述

分析了国内外智能割草机器人的研究现状．讨论了智能割草机器人在机械结构、传感系统和路径规划算法等方面的现有研究方法．指出了智能割草机器人研究中存在的问题．最后,展望了智能割草机器人的发展方向．     

硅片传输机器人的发展及研究现状

本文综述了硅片传输机器人的发展历史,探讨了硅片传输机器人的典型结构,分析了硅片传输机器人的研究现状,并介绍了硅片传输机器人的典型产品.     

加工中心早期故障的两重威布尔模型研究

为了对加工中心早期故障进行有效的预测和控制,采集了26台加工中心从试运行开始的102组故障数据,并以此为基础,列出并比较了3种较常用的两重威布尔分布函数模型,从中选取分段威布尔函数作为拟合模型。为提高分段威布尔模型特征参数估计精度,提出迭代寻址求最优解法,以拟合精度为目标优化量,有效避免了时间分界点选取错误,提高了拟合精度,计算得出早期故障期大约持续4个月,与厂家反馈一致,并对分析结果进行了拟合优度检验和Laplace检验,检验结果符合要求。     

高速卧式镗铣加工中心立柱动态特性有限元分析

以高速卧式镗铣加工中心立柱为研究对象,采用有限元与实验相结合的分析方法对其动态特性进行了研究.建立了立柱的有限元模型,并进行了模态分析,得出了1至4阶固有频率和相应振型.搭建了立柱动态特性实验平台,选择了四组激振点和拾振点,采用单点激振和单点拾振的方式进行了数据采集.通过分析实验数据,获得了立柱前4阶固有频率和关键位置的动刚度.有限元和实验分析的固有频率相对误差小于9％,表明该平台可有效的激起立柱的固有频率,理论与实验分析结果可为立柱的结构优化设计提供理论依据.     

面向手功能康复训练的软体机器人设计

为解决现阶段软体机器人与人手贴合较差、自由度不够、驱动力小等问题,设计了一种带有双向弯曲模块和伸长模块、可实现多个自由度独立或耦合运动的软体机器人.利用有限元仿真分析方法建立了软体驱动器模型,融合多种柔性材料,保证驱动器可以提供足够大的驱动力.利用传感器实现了对弯曲特性的跟踪.实验验证表明:该软体机器人可以完成抓握训练...     

激励自主创新税收政策大有作为

在刚刚结束的全国科学技术大会上,胡锦涛总书记提出“走中国特色自主创新道路,建设创新型国家”的目标,《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十一个五年规划的建议》写明“要实行支持自主创新的财税、金融和政府采购政策”。那么,税收政策如何跟进?在搭建国家创新平台,促进企业自主创新方面,税收政策大有作为,相比财政支出、补贴的扶持,税收政策的扶持空间更大,作用也更大,重点集中在促进高新技术产业发展领域。自主创新指内资企业或个人自主研发重大技术、核心技术、先进技术,或在引进技术的基础上集成创新。我认为,除了技术,自主创新也…