基于小波变换和样本熵的假手肌电模式识别方法

提出一种新的模式分类器,利用安置在拇长屈肌、指深屈肌和指伸肌上的3个电极所测得的肌电信号,实现了对3自由度假手手指运动的控制．该分类器采用小波变换和样本熵的方法构造特征矢量．经过由变学习速率算法和RP算法构建的集成3层前馈神经网络的分类,能够成功地分辨出拇指、食指和中指的弯曲与伸展运动,平均识别率可达96％以上．实验结果表明,该分类器为多自由度肌电假手的控制提供了一种有效的方法．     

Ni-W-P/Ni-P合金的化学沉积试验研究

通过硬度测量和耐蚀试验,并采用扫描电镜／能谱、X射线衍射以及金相分析,研究了化学沉积Ni—W—P和Ni—P合金。结果表明：在镀态下,非晶态Ni—W—P沉积层的硬度低于非晶态Ni—P的硬度,但其耐蚀性优于Ni—P。当沉积层的含W量基本不变时,降低P含量所获得的纳米晶沉积层具有极高的硬度,加之与基体牢固的结合强度及其达到的30μm厚度为齿轮减速器的齿面硬化提供了可能性。而对于高压液压阀工作表面的防腐及抗冲蚀则宜采用非晶态Ni—P沉积层。     

一体化移动式医疗废弃物焚烧处置措施

热解+高温焚烧是处置医疗废弃物更为合理的手段,其可以有效降低二噁英及氮氧化物的生成.通过试验研究初步掌握了医疗废弃物在热解炉内燃尽时间、热解温度、风量及压力随时间的变化规律.本文提出的一体化移动式医疗废弃物焚烧处置措施可以将焚烧炉、热解炉及烟气脱硫、脱二噁英、脱硝及除尘设备、柴油机和空气压缩机等所有辅助设备集成到集装箱...     

铝型材表面处理废水治理的工艺条件探讨

介绍了铝型材表面处理废水治理的原理及工艺流程,讨论了各主要工艺参数对废水处理的影响,得出了较佳的废水处理工艺参数:n[Cr(VI)]:n(Na2S2O5)为1:(4～8),pH 8.0～9.0,聚合氯化铝(PAC)的投加量为30 mL/L.     

空间机械臂关节容错控制系统研究

针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统.与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量,能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障,且能在单个子系统发生故障而断电的情况下,维持关节的不间断工作,从而解决了传统双绕组电机控制系统不能容忍电源及控制器出现故障的问...     

嵌入式人手姿态肌电模式在线识别方法

为了实现多自由度假手的肌电控制,需要嵌入式地实现先进模式识别方法.分别采用K近邻法及支持向量机分类方法,在样本充足以及相对匮乏的情况下,对实验中采集肌电信号的阈值特征集和稳态特征集进行了模式识别操作.实验结果表明,支持向量机的方法要明显优于近邻法,采用阈值数据作为训练样本要比稳态数据实时识别效果好.给出了一种在DSP内基于支持向量机进行10种人手姿态肌电模式的在线识别方法,识别率在95%以上,决策频率约为30Hz.     

介电弹性材料驱动器在机器人中的应用进展

简要介绍介电弹性材料驱动器的基本原理、结构组成及其在机器人中的应用现状,重点分析介电弹性材料性能的理论研究进展,包括材料特性、本构理论、失效模式及稳定性等.总结介电弹性材料驱动器对柔性电极性能的要求,并对柔性电极工艺特性进行具体分析,深入探讨介电弹性驱动器目前所面临的挑战,对介电弹性材料驱动器在机器人系统中的应用前景进行了展望.     

面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制

为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT Ⅱ机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulink/QNX的实时控制平台和嵌入式驱动控制层,极大地简化了高集成度机电一体化灵巧手的控制器设计过程,并实现灵巧手在多自由度仿机器人上的无缝连接,进行了多指灵巧手空间协调阻抗控制的研究,基于手指指尖位置建立了适用于任意手指数目n的机器人灵巧手物体空间坐标系,并基于六维空间虚拟弹簧的阻抗思想和关节力矩反馈实现了以被抓取物体位置和姿态为控制目标的多指灵巧手空间协调阻抗控制.在基于Simulink/QNX的实时控制平台上对DLR/HIT Ⅱ灵巧手进行了空间协调阻抗控制实验,实验结果表明了灵巧手控制软硬件系统和控制策略的有效性和稳定性.在未降低灵巧手自由度的前提下,将DLR/HIT Ⅱ多指灵巧手协调抓取操作的控制输入量由30个减为6个,为提高抓取规划算法效率提供了稳定高效的新型控制策略.     

基于面向对象方法的菜单自动生成系统

本文通过将面向对象的方法引入菜单程序设计，提出一种新的菜单自动生成方法。它克服了传统的结构化方法单一、不灵活的缺点，从更高的角度对菜单的结构和行为进行了抽象描述，并给出了相应的实现方法。     

空间网状捕获接口的等效抓捕控制

在空间大型机械臂在轨抓捕过程中,其关节柔性及长臀杆的变形会产生较大的末端跟踪及定位误差,因此很难实现成功抓捕.为此,本文研制了一种空间应用的网状捕获对接接口,提高了大臂末端执行器在大定位误差下的抓捕能力.同时,为了提高末端执行器与目标之间的非相对零速情况下的抓捕性能,利用等效抓捕的思想避开了抓捕过程中捕获接口对目标抓钩纠偏力建模复杂的问题,将问题简化为对目标抓钩端点在捕获面上投影的位置跟踪问题,实现了在末端执行器与目标具有一定的相对逃逸速度的情况下的成功抓捕.实验表明,利用本文提出的控制策略增大了网状捕获接口的抓捕容差范围,从而验证了本文提出的控制策略的何效性.