临场感遥操作机器人综述

本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术,并指出了其今后的发展方向及研究重点。     

动力安定下的基本理论及安定时间分析

本文对离散的理想塑性结构在给定的外载和初始条件下,讨论了几个动力安定问题。尤其是对其安定时间,本文作了深入细致地研究,并给出了两个有关的重要推论。     

车辆作用下的公路简支梁桥测试频率

应用达朗伯(D'Alembert)原理和欧拉-柏努利梁(Euler-Bernoulli)假设,建立了多个车辆-桥梁系统相互作用的理论模型。利用模态分析方法,使车辆-桥梁系统方程解耦,基于广义坐标的自由振动理论,对用广义坐标矩阵形式表示的解耦后的运动方程用固有振动理论求解,从而得出多个车辆作用下的桥梁有载频率。对于中小跨径的公路桥梁,往往采用单个车辆激振桥梁,激振后停于桥上,因此推导出了单个车辆作用下的桥梁有载频率解析表达式。讨论了车辆的位置、弹簧刚度、簧上质量、簧下质量和桥梁有载频率与桥梁固有频率差值之间的关系。     

基于模态曲率理论及神经网络的简支梁桥损伤识别

针对多片简支梁桥损伤识别问题,提出了一种分步识别法。该方法综合运用模态曲率差及神经网络技术对结构损伤进行识别,能够有效地发挥两种方法的优点。最后以一座五片简支T梁桥为算例进行了数值模拟。模拟结果表明,该方法可以准确识别结构的损伤位置及损伤程度,是一种行之有效的简支梁桥损伤识别方法。     

基于支持向量机和粒子群算法的结构损伤识别

为了有效地进行结构的损伤识别,提出了一种基于支持向量机和粒子群算法的结构损伤识别方法。首先利用支持向量机为损伤裂缝指标、损伤位置与各阶频率和一阶振型建立函数关系,然后将利用该函数关系得到的频率和振型与实测频率和振型间的差异作为优化目标,进而实现结构的损伤识别。为提高损伤识别的精度,将优化目标转化为多目标优化问题,并利用所提出的灰色粒子群算法进行求解。实验结果表明,该方法在结构损伤识别中具有较好的效果。     

用曲线积分计算桥梁正截面承载能力

桥梁混凝土构件以前用的电算办法是节线法,这在结构计算程序与CAD程序是分开来时是合适的,如果CAD程序与结构计算程序合为一体时,CAD程序的几何元素是用参数法,对于直线记录的是起点和终点,而圆记录的是圆心、半径、起点、终点(或起始角、终止角),要变成节线格式需要人工转换很繁琐,本文提出一种用格林公式根据几何元素的参数方程直接计算截面承载能力的方法。     

梁固有振动分析的自适应方法

采用在低网格下修改点的坐标的方法获得优化的有限元网格,然后加密网格,直到满足估计条件为止,整个优化过程网格加密封过程实现了全自动自自适应模式。     

基于模态频率的简支梁桥损伤识别模糊推理方法

为了有效降低不确定性因素对结构损伤识别结果的影响,提出了一种基于模糊推理系统的损伤识别方法。该方法以结构的前四阶频率变化率为损伤识别参数,以单元的损伤状态（轻微、中度、严重损伤等）为输出参数。通过在原始数据中添加高斯白噪声来模拟不确定因素的影响,简支梁桥的数值模拟分析验证了该方法用于桥梁结构损伤识别的有效性。结果表明,该方法的抗噪水平达到10％以上。     

基于动态疫苗提取的免疫遗传算法求解TSP问题

针对免疫系统能通过注射疫苗来达到快速识别抗原的特性,对免疫遗传算法进行改进.根据抗体的优劣来从中提取不同长度的疫苗,并在此基础上提出一种基于动态疫苗提取的免疫遗传算法(IGAB),将其用于TSP问题的求解中,实验结果表明,IGAB能够抑制遗传算法在迭代过程中出现的退化现象,提高算法的收敛速度.