机器人柔性扫描测量系统标定方法

为了实现复杂工件的在线快速测量,开发了一种基于工业机器人与结构光扫描仪的柔性测量系统,结构光传感器安装在机械臂末端。针对该系统整体测量精度不足问题,提出了一种基于距离约束的手眼关系参数和机器人运动学参数联合标定方法。首先,通过机器人单轴旋转与基于罗德里格矩阵的算法实现手眼关系初始标定;然后,建立了基于距离约束的误差模型,通过Levenberg-Marquardt算法辨识系统参数,保证了参数辨识的准确性和鲁棒性,最终实现了对手眼参数误差和机器人运动学参数误差的修正。基于KUKA机器人和结构光扫描仪进行了标定和测量试验。试验结果表明,在机器人的工作空间内,距离误差的最大值由0.889 3mm降低到0.424 9mm,平均值由0.778 4mm降低到0.385 2mm,验证了该标定方法的有效性。     

北京远郊区城镇化与小城镇产业发展关系研究

本文以平谷区的多个城镇为例,分析了在城镇化过程中,面对城乡二元体制的矛盾与冲突,不同城镇在产业发展方面做出的不同选择。文章指出,在北京城市化进程中,郊区小城镇在产业发展思路上应从自身特点出发,将比较优势转化为竞争优势,选择适宜的主导产业,从而切实壮大城镇经济实力,吸引农村剩余劳动力就业,同时为中心城疏解人口和集聚新产业做好准备。     

斯琴高娃：家常饭胜过山珍海味

新年前夕，记者通过青年影视演员吴樾，在北京采访到了和他同在《我是传奇》剧组拍戏的著名影视表演艺术家斯琴高娃。     

江河污染治理的生态学原理与工程学、社会学原则

江河污染治理是巨大的环境工程。文中诠释了生态学原理,即:生物间共生原理、食物链原理、生物多样性原理、限制因子原理、生态位理论及江河污染治理的工程学原则与社会学原则。对大江大河污染治理提供了科学理论与技术支撑。     

2008年秋季河南省电力市场分析及预测

结合河南省国民经济发展的实际,回顾了2008年河南省经济发展情况,分析了2008年电力需求情况;对2009年、2010年的电力需求进行了分析和预测,并对如何做好电力市场提出了建议。     

经导管动脉栓塞对巨大恶性嗜铬细胞瘤的治疗价值

目的 探讨经导管动脉栓塞在巨大恶性嗜铬细胞瘤治疗中的作用.方法 2000年1月至2008年5月,对12例巨大恶性嗜铬细胞瘤患者进行经导管动脉栓塞治疗.回顾性分析患者的临床资料、栓塞过程、并发症和随访结果.结果 12例患者均顺利完成动脉栓塞,无严重并发症.其中6例原发瘤栓塞后成功进行手术切除,另6例术后复发或转移者栓塞后临床症状明显好转.结论 经导管动脉栓塞巨大恶性嗜铬细胞瘤安全可行,有利于手术完整切除和临床症状控制,近期效果良好.     

基于AutoCAD2000平台的平面立体三维重建的算法与实现

介绍了在AutoCAD2000平台上用VisualLISP语言编程实现平面立体的三给重建的一些算法和技巧，通过对几个主要步骤的探讨，成功地编写了平面立体三维重建的实用化程序。     

吉祥凤凰与亮丽彩虹 ——Phoenix与同济大学共建自动化实验室

2002年 1月29日,本刊记者专程赴沪,参加由德国菲尼克斯(Phoenix)公司与同济大学联合建立的“同济·菲尼克斯自动化系统及管控一体化实验室”的揭牌仪式。并同期对德国菲尼克斯(Phoenix)电气集团自动化部总裁Mr.Bibelhausen和南京菲尼克斯电气有限公司自动化部经理杜品圣博士进行了专访。就Phoenix公司与同济大学联合建立实验室及设立奖学金的有关事宜、主推产品INTERBUS的主要特点和发展前景以及Phoenix在中国未来发展等问题进行了详尽的交谈。     

无连接多级可靠传输协议的研究与设计

为满足窄带信道上各种应用对传输可靠性以及实效性的不同需求,设计并实现了一种面向无连接且具备多级可靠性的传输协议(CMRTP).对该协议的格式、处理机制进行了阐述,最后通过在特定环境下的测试,将CMRTP协议与UDP协议和TCP协议进行了对比.该协议具有多级可靠性,这在窄信道特别是无线信道传输上有着较广阔的应用前景.     

一种新型智能型MCC装置的调试

介绍了一种新型智能型MCC装置在实际应用中的电气调试方法,该装置控制技术先进,可实现系统自动化管理,应用前景广阔。