轮式移动机器人的路径规划和跟踪控制

介绍了路径规划的设计及路径跟踪控制设计.路径规划设计是当机器人感应到障碍物后,采用预定轨迹来实现避障功能,而路径跟踪控制则通过计算出轨迹目标值和现时位姿的偏差,控制电机来使偏差减小.并通过Matlab仿真,验证了其可行性与合理性.     

轮式移动机器人的运动及定位分析

对机器人的结构组成和功能进行了介绍,这是对机器人进行路径规划的基础.而具体的规划策略首先取决于机器人的运动机构,故对其进行运动分析.还对机器人的方位确定问题进行了论述,在电机码盘作为传感器的条件下,对机器人的方位确定进行了具体的推导.这些都是为以后机器人的路径规划所作的准备.     

半实物仿真技术的发展现状

随着国防科技事业不断发展，半实物仿真技术因其具有的诸多优点愈来愈成为科学研究必不可少的手段，本文介绍了半实物仿真技术的现状及关键技术，并对半实物仿真的未来加以分析，最后指出智能，高效，可靠是其发展的方向。     

一种Stewart平台位置正确的快速解法

对Stewart平台的位置正向求解方法进行了研究。建立了Stewart平台的通用运动学模型，提出了一种位置正向数值求解的方法，推导了位置正解迭代格式，并利用MATLAB进行了Stewart平台的位置正解数值仿真，结果表明求解程序稳定、快速、有效，     

一种新型自行车机器人机构设计及其建模

针对自行车机器人运动的侧向不稳定性,模仿人骑自行车的动力学特征,充分利用并联机构的结构紧凑、刚度大、响应速度快、承载能力强的特点,提出了一种基于2-RHR型冗余驱动并联机构进行自行车机器人侧向稳定调节的方法,系统地阐述了并联机构侧向调节方式的可行性和优越性.最后,运用第一类拉格朗日方程建立了系统动力学模型,为进一步的动力学及控制策略研究奠定了基础.     

纯钛粉末室温单道次等径角挤压变形行为

应用Deform-3D V6.1软件,对室温下纯钛的等径角挤压(ECAP)过程进行有限元模拟,研究试样的等效应变分布情况;并采用两通道夹角φ=90°、外圆角ψ=60°的模具,在室温下实现粉末烧结纯钛单道次ECAP变形,研究挤压后试样不同部位的显微组织和性能,以及等径角挤压对粉末烧结纯钛致密化的影响.模拟结果表明:变形主...     

城建声像档案工作刍议

城市建设中产生的声像档案，以其形象直观的特性，直接反映了城市面貌，真实记录了城市发展的轨迹。切实做好新时期的城建声像档案工作，不但对丰富和补充城建档案有着重要的作用，并能为城市规划、建设和管理提供宝贵的信息资源。笔结合泰安市开展城建声像档案工作的实际，就如何做好新时期的城建声像档案工作，谈些看法。     

一种新型3-RRRU并联机构及其运动学分析

提出了一种具有三维平移自由度的3-RRRU型全对称并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现三维平移的机构学原理,进行了驱动输入的选取与论证,分析了机构奇异,讨论了奇异的可避免性,建立了运动学模型,获得了运动学反解的解析解,通过坐标变换和变量扩展进行了运动学正向求解的讨论与数值验证。该并联机构具有全对称、制造简单、奇异可避免等特点。     

全自动金丝球焊机的CAD/CAE设计研究

全自动金丝球焊机是微电子封装设备中的核心设备,它是集精密机械、自动控制、图像识别、计算机应用、光学、超声波焊接等多领域技术于一体的现代高技术微电子生产设备.工作原理是通过X-Y工作台和焊头的三维运动控制,定位并拉出设定的金丝线型,采用超声波热压球焊方法焊接芯片管脚.技术路线是应用光机电一体化技术和采用CAD/CAE技术手段进行研制与开发.超声球焊和高速高精度运动定位技术是关键技术.为使球焊机达到高速高精度焊接的要求,应用CAD/CAE技术对球焊机关键部件X-Y工作台及焊头进行CAD建模的概念设计、有限元力学分析和结构优化设计.     

基于计算力矩法的3-RRRT并联机器人控制研究

为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型.设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真.仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制.