机器人示教过程中六维力传感器安装误差计算

六维力传感器在使用过程中,由于负载的连接方式、连接强度等一些因素会出现一个厂商无法在他们的生产过程中进行补偿的传感器的安装误差.针对这个传感器的安装误差,提出了一种能够有效计算该误差的方法.首先根据机器人及传感器、末端工具的连接结构进行分析,推导出传感器安装误差的计算方法,然后利用机器人进行多次测试,分析得到的数据并绘...     

紫坪铺水利枢纽工程面板堆石坝垫层过水渗流分析计算

运用深度平均渗流模型,结合二维立面渗流模型对紫坪铺面板堆石坝垫层过水渗流情况进行了渗流量、渗流场及渗透坡降的数值模拟计算,得到了不同喷层渗透系数下的坝体单宽渗流量,并得出了只要将垫层前喷层渗透系数控制在1．0×10-4cm／s左右,则该垫层过水方案是合理可行的结论。计算模型及结果分析对该工程和类似工程都有一定的参考价值。     

可编程逻辑器件设计新思路

可编程逻辑器件在集成电路的发展中占有重要地位。深亚微米与超深亚微米技术的发展使可编程逻辑器件向系统级可编程芯片转移。本文详细阐述了基于IP的系统级可编程芯片的设计策略。     

基于ISE开发系统的FPGA器件的设计与实现

ISE是Xilinx公司最新推出的业界功能极为强大的可编程逻辑器件开发工具，本文通过一个设计实现计数器的实例，细致地介绍了ISE的设计流程和实现方案。     

医用机器人运动学参数最优化设计

提出了一种实用的医用机器人运动学参数误差的优化补偿方法．采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系．在运动学分析和模型变换的基础上，运用数值优化技术建立了机器人运动学参数的误差方程，实现了运动学参数的优化设计，有效提高了机器人的重复定位精度．以仿真和实验验证的方式对优化结果进行了分析．     

模仿产品竞争威胁下供应链独家采购合作研究

为了探究模仿产品竞争背景下品牌制造商与零售商能否达成独家采购合作,构建原创品牌制造商、模仿者和零售商三方组成的两阶段Stackelberg博弈模型;对比了零售商引入模仿产品对其自身及品牌商利润的影响;求解了品牌商折扣让利情形下品牌商与零售商达成独家采购合作的边界条件。研究结果表明：1）不考虑品牌商的折扣让利时,零售商引入模仿产品总是会提升自身利润,降低品牌商利润,但是品牌商的创新产品需求量会逆势增加;2）当零售商担任博弈领导者时,如果品牌商愿意给予零售商一定批发价格折扣,品牌商与零售商都能从独家采购合作中实现帕累托改进,该折扣水平阈值与模仿产品质量、品牌商忠实消费者比例相关;3）品牌商担任博弈领导者时,品牌商与零售商并不能从独家采购合作中实现帕累托改进。     

基于质点-弹簧模型的血管变形研究

针对目前血管介入手术培训系统中将血管作为刚体的现状,提出一种基于质点-弹簧模型的柔性体建模方法,用于模拟血管介入手术培训中血管的形变.为了提高模拟精度,利用有限元模型确定弹簧弹性系数.首先,血管被离散为若干个四节点四面体单元,建立四面体三维实体元素的位移向量,并通过位移向量确定应变矩阵,建立基于应变矩阵的四面体有限元单...     

利用云计算解决数字电视增值业务困境

一 增值业务的困境 自整体转换以来,中国数字电视市场已经走过了7年不同寻常之路．到目前为止,数字电视机顶盒已经有近1亿台的规模,占全部市场的55％左右。很明显．数字电视市场的发展已经过了初始期、快速发展期。达到了成熟市场的阶段。之后的数字电视市场将非常类似于通信市场：运营商以提供新增或不断完善的增值服务来体现价值：终端厂商则以更新换代机顶盒来体现价值。     

华南沿海防浪林带种植宽度对消浪效果影响的试验研究

相关研究表明:植物带的宽度是影响防浪林消浪效果的主要因素。为此,本文依据华南沿海的实际情况对防浪林树种、波要素、滩地坡度等进行了选取,精细模拟了防浪林带不同宽度时波浪对海堤的冲击及爬高情况,深入分析了破碎波条件下防浪林带宽度对消浪护堤效果的影响,研究成果可供类似人工防浪林设计参考。