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为了提高扫描隧道显微镜微位移工作台的定位精度,提出了一种基于遗传算法的神经网络PID控制方案。微位移工作台以压电陶瓷为驱动器、柔性铰链为导向机构,在分析工作原理的基础上,建立了工作台的数学模型。神经网络PID控制器对工作台进行闭环控制,能够在线调整网络加权值,实时改变PID控制器的系数,减小工作台的位移误差。利用遗传算法的全局搜索能力对BP网络的初始权值进行学习优化,有效消除了神经网络对初始权值敏感和容易局部收敛的缺陷,改善了控制器的控制效果。性能测试表明,12μm阶跃参考输入下的稳态误差从3.24%减小到2.55%,稳态时间从1.7 s缩短到1.1 s。 相似文献
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研究使用机器人进行电硬币清分的可行性,设计一款可以对混杂在一起的多种硬币同时进行分类、清点和整理的光电式硬币清分机器人。综合运用机械设计原理和光电识别技术,先后设计曲柄连杆式硬币分出机构、传送与光电扫描机构和硬币分选机构。根据硬币清分的控制需求设计了机器人的电源电路、硬币推出控制电路、硬币检出电路、显示电路和基于嵌入式的主控电路系统。通过3D打印和机加工等方法制作完成功能样机,进行单种多个硬币和多重多个硬币混合的实际清分测试,均获得100%的正确检出率。实现相关技术和设备国产化,很好地解决银行、大型超市和公交公司等金融服务业部门所遇到的硬币清分问题,实现大量硬币快速、准确回笼。 相似文献
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甲烷较易在城市地下管廊中聚集,当其突发爆炸后井盖将以极高的速度被抛掷到高空,可能会对周围人群及建筑造成严重的危害.研究了甲烷气体爆炸的燃烧过程及其冲击波传播特性,分析了井盖处的爆炸冲击荷载,并与美国消防协会标准NFPA68-2018中的泄爆公式计算结果进行了对比验证;分析了常规无加固井盖在甲烷爆炸荷载作用下的毁伤破坏特... 相似文献
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巨厚层砂砾岩底水油藏注水开发研究 总被引:3,自引:0,他引:3
雷64块为块状砂砾岩底水油藏,油层巨厚,最厚可达200 m,储量丰度大.在油藏天然能量、储层特征分析和应用解析公式、数模方法对注水开发采收率变化、采液和采油指数变化趋势、注水方式、注采井网、见水时间研究的基础上,认为雷64块应该采用两套层系、人工注水开发.下层系以注底水层为主,在局部底水与油层之间隔层较发育的部位,进行层内注水.与潜山油藏不同,块状砂砾岩油藏仍具有层状特性,实际工作中需要认真分析隔层因素,在实施两套层系、正方形井网210 m井距的情况下,注采井距成为影响注水开发效果的主要因素.采用分采合注,将因部分注采井距达到150 m而大大加速水淹水窜,影响开发效果. 相似文献