六轮移动机器人运动学建模与仿真

针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。     

加氢反应过程对炼油厂加氢系统氢耗影响的分析

降低氢气消耗对炼油厂节能操作具有重要意义。笔者从加氢反应系统整体出发,通过耦合各加氢反应装置的脱硫、脱氮和芳烃饱和动力学过程,研究了反应温度和反应压力对加氢反应系统总氢耗的影响。以某炼油厂加氢反应系统为例,针对蜡油加氢、催化裂化、催化柴油加氢和催化汽油加氢的耦合加氢反应系统,提出了通过耦合加氢反应脱硫动力学过程降低炼油厂氢气网络氢耗的分析方法。采用该分析方法可使总氢耗降低2230 m3/h,降幅为728%;脱硫氢耗降低200 m3/h,降幅为2.64%;脱氮氢耗降低327 m3/h,降幅为9.28%;芳烃饱和氢耗降低1404 m3/h,降幅为11.13%。     

CCB对大鼠坐骨神经嵌压性损伤的保护作用及其机制初探

目的:探讨:①急性周围神经嵌压性损伤早期c-fos基因的表达及其对神经病理及神经传导功能的影响;②Ca2+通道阻滞剂(CCB,氟桂利嗪)对此的干预效应及机制.方法:制作坐骨神经嵌压性损害的大鼠动物模型,予模型大鼠腹腔分别注射氟桂利嗪1mg/Kg、2mg/Kg,或生理盐水5ml/Kg.在嵌压后0、5min、15min、30min、1h、2h和4周时取大鼠坐骨神经、背根神经节(DRG),采用RT-PCR、病理学、电生理学等方法测定各时点DRG c-fos mRNA水平和第4周时大鼠背根神经节病理变化、坐骨神经传导速度(NCV)和足趾间距,并与对照组比较.结果:①生理盐水组、氟桂利嗪低剂量(FⅠ)和氟桂利嗪高剂量(FⅡ)组坐骨神经c-fos mRNA表达于损伤30min时开始增加、1h达高峰后开始下降、2h时仍高于对照组(P<0.01);其中生理盐水组>FⅠ组>FⅡ组(P<0.05/P<0.01).②损伤4周时,光镜下DRG病理变化严重程度顺序为:生理盐水组>FⅠ组>FⅡ组,对照组未见异常.③损伤4周时坐骨神经NCV,生理盐水组和FⅠ组显著慢于FⅡ组和对照组(P<0.01),FⅡ组与对照组间差异无统计学意义(P>0.05).④损伤4周时大鼠足趾间距,生理盐水组均明显小于其他3个组(P<0.01);FⅡ组、FⅠ组与对照组间相互差异均无统计学意义(P>0.05).结论:周围神经嵌压性损害后发生神经病损和神经功能障碍,这可能与c-fos基因表达上调有关;早期应用CCB(氟桂利嗪)可减轻神经损伤、促进神经功能恢复,这可能与CCB阻断了Ca2+内流过程使早期神经细胞c-fos基因的表达下调有关.     

船舶分段多工位协同制造系统数学模型研究及应用

针对船舶分段制造生产过程中存在的生产计划柔性差、异常信息处理不及时、系统变化响应速度慢等问题,提出针对生产过程工位级的协同控制系统,通过开展协同模型分析,多工位间协同动态调整机制,构建多工位协同系统制造数学模型,采用案例对协同结果进行验证。通过应用多工位协同数学模型可有效提高生产计划精度和柔性,实现船舶制造车间互联互通,对提高船舶制造生产效率具有重要意义。     

一种智能视频监控系统的设计与实现

针对现有的视频监控系统中对运动目标的检测不足,设计一种智能视频监控报警系统,DSP进行视频图像的捕获,预处理,监控,单片机控制视频数据的传输,存储和报警。     

采空侧巷道高预应力锚索-钢棒协同控制技术

针对采空侧巷道顶板弯曲下沉、煤柱帮挤压鼓出严重的控制难题,采用有限元数值模拟软件分析了工作面回采后侧向围岩塑性破坏特征,获得了不同煤柱宽度下巷道围岩应力演化规律、塑性破坏分布特征及位移规律,确定了合理的煤柱尺寸,揭示了采空侧巷道由于煤柱失稳导致对顶板承载力降低,诱发巷道大变形的破坏机制。研究得到10 m煤柱条件下中性面位置,并在此基础上提出高预应力锚索-钢棒协同控制技术。井下工业性试验表明,巷道初期支护强度及刚度得到大幅提升,无支护体破坏现象,巷道顶底板移近量与两帮移近量分别降低39.9%与53%,保证了巷道服务期间的稳定性。     

聚合物/纳米无机填料复合阻燃材料的研究进展

介绍了以纳米三氧化二锑、氢氧化铝、氢氧化镁、层状硅酸盐作为添加物的聚合物基阻燃复合材料的制备方法.通过分析复合材料的极限氧指数、热释放率峰值和拉伸强度发现:随着纳米添加物的粒径的变小,极限氧指数提高,热释放率值降低,但对于不同的聚合物基的复合材料力学性能的变化并不一致.改性剂的使用有助于提高阻燃性能和力学性能,不同的改性剂产生的效果并不一样.同时,采用包覆的方法对填料进行改性,阻燃性能和力学性能大大提高.     

基于时序推理的分层会话感知推荐模型

基于会话的推荐系统,旨在根据匿名会话预测用户下一时刻的行为,这在很多互联网服务中颇为常见。该问题的主要挑战在于,如何模拟目标会话中用户行为的时序关系,并利用有限长度的会话刻画用户的兴趣。现有的方法根据目标会话中邻近物品的时序关系来建模用户的行为模式,并对目标会话中的物品信息进行选择性地保留和利用,进而聚合为会话的整体特征,并将其作为目标会话对应的用户兴趣。为了更好地建模用户行为模式和用户兴趣,文中提出了一种基于时序推理的分层会话感知推荐模型。一方面,不同于以往工作对目标会话中"邻近物品即相关"的假设,文中对目标会话中交互物品之间的依赖关系进行推理,并在会话中学习更灵活的时序关系,以建模用户的行为模式;另一方面,从目标会话中的物品和物品特征两个层次进行物品信息的聚合,实现更细粒度的用户兴趣推断。在两个公共数据集上的实验中,所提模型均优于其他基准模型,验证了其有效性。     

高校学生干部胜任素质模型初步探究

通过高校学生干部的行为事件访谈以及问卷调查,初步建立了高校学生干部胜任素质模型.模型包括10项素质,分别是:团结协作、沟通表达、责任意识、人际关系、解决问题、自我反思、领导能力、热情、创新能力、计划性等.     

C—N键联唑类高氮含能化合物1-(1H-1,2,4-三唑-3-基)-1H-四唑金属盐的合成与性能

通过C—N键联唑类高氮含能化合物1(?1H?1,2,4?三唑?3?基)?1H?四唑分别与相应的氢氧化物或碳酸盐反应,合成了7种未见报道的1(?1H?1,2,4?三唑?3?基)?1H?四唑金属盐。利用元素分析、红外光谱、质谱等对其结构进行了表征,首次培养得到了其中5种金属盐的单晶,测试了其晶体结构。运用差示扫描量热分析(DSC)研究了该系列金属盐的热稳定性,大部分金属盐均具有较好的热稳定性,其中锂盐脱水后的热分解温度最高(258℃)。利用等键反应计算了部分金属盐的生成焓,其中两种金属盐的生成焓高于1000 k J·mol~(-1)。运用EXPLO5软件估算其爆炸性能,并测试了撞击感度和摩擦感度,结果表明该系列金属盐属于钝感含能材料。