基于连续动态运动基元的移动机器人路径规划

针对二维动态场景下的移动机器人路径规划问题，提出了一种新颖的路径规划方法——连续动态运动基元（continuous dynamic movement primitives， CDMPs）.该方法将传统的单一动态运动基元推广到连续动态运动基元，通过对演示运动轨迹的学习，获得各运动基元的权重序列，利用相位变量的更新，实现对未知动态目标的追踪.该方法克服了移动机器人对环境模型的依赖，解决了动态场景下追踪运动目标和躲避动态障碍物的路径规划问题.最后通过一系列仿真实验，验证了算法的可行性.仿真实验结果表明，对于动态场景下移动机器人路径规划问题， CDMPs算法比传统的DMPs方法在连续性能和规划效率上具有更好的表现.     

未知环境下基于椭圆约束的机器人路径规划

针对未知环境下机器人路径规划问题,提出一种基于椭圆约束的路径规划方法。借助椭圆约束规划路径,将路径规划问题转化为椭圆参数优化问题。通过建立椭圆约束优化模型,引入障碍物和目标位置的约束,考虑机器人运动步长及运动方向的影响,实现复杂未知环境下机器人路径规划。基于不同算法的仿真实验结果表明,该方法有效解决了未知环境下机器人路径规划问题,在大量障碍物存在的未知环境,也能快速有效地进行无碰撞路径规划。     

基于改进ORB算法的视觉里程计定位方法

针对环境亮度变化导致V-SLAM视觉里程计定位精度不准确的问题,提出一种基于改进ORB算法的视觉里程计定位方法.使用自适应阈值ORB算法提取特征点,提高特征提取的稳定性,通过FLANN进行粗匹配并采用PROSAC算法进行误匹配剔除,同时利用ICP方法进行图像配准求解位姿,使用光束法平差对轨迹图进行优化,采用TUM标准数...     

堤坝隐患探测技术的现状与展望

 堤坝隐患的快速准确探测是我国水利工程中目前急需解决的一项重大课题。针对目前探测技术的现状，对现行的几种主要探测技术及其性能特点进行了比较分析，这些技术包括渗流监测技术、地电勘探技术以及CT技术。结合我国水利工程的实际，重点探讨了基于现代新材料新器件的堤坝探测技术的发展趋势。     

Simulink数值仿真在非线性系统教学实验中的应用

以典型继电器非线性系统为例,讨论了Simulink数值仿真技术在非线性系统实验中的应用,介绍了一种将数值仿真与电路模拟相结合的实验教学模式.在教学实验中引入Simulink数值仿真技术,具有实验参数易于调节和实验结果更直观等特点,激发了学生对理论学习与实验研究的兴趣,加深了学生对非线性系统特性的理解,有利于培养学生的综合研究能力.     

随机数列在数字图像加密中的应用

提出一种利用随机序列对图像像素点置乱实现加密的算法,加密过程中无须迭代,避免了Poincare回复性.重点研究了加密图像受攻击后,不同破损区域的面积、位置、形状对解密效果的影响.实验结果表明:该算法具有良好的安全性,加密图像像素相关性小,提高了加密图像抗攻击的免疫性.     

时滞依赖的脉冲时滞神经网络的稳定性

基于Lyapunov泛函和不等式技巧,得到脉冲混合时滞神经网络全局指数稳定性的时滞依赖型判据,其中混合时滞包括离散时滞和分布时滞两种类型。该判据用线性矩阵不等式表示,并通过一个数值实例验证了判据的有效性。     

基于DSP的控制驱动一体化二自由度机器人云台设计

本文提出了一种二自由度机器人云台的设计方案，详细阐述了该方案的硬件和软件设计。本方案选用DSP作为主控芯片，两相混合式步进电机作为执行机构，硬件电路采用控制驱动一体化设计。实验结果证明，云台具有结构简单、体积小、调速范围广、定位精度高等优点。     

带钢卷取机PLC数据连接系统

本文以带钢卷取机PLC控制系统为例,简要介绍了A3系列的基本配置,重点研究了该系统独具的MELSECNET(Ⅱ)数据连接系统的构成,分析了该系统的总局与分局、分局与分局间的层次控制,最后介绍了该系统的主要功能,有助于工程技术人员进一步消化和掌握现代带钢卷取机PLC自动控制成套设备.     

基于ELSD的指针式仪表自动识别算法研究

为实现指针式仪表自动识别,本文提出一种基于直线椭圆检测器(ELSD)的指针仪表自动识别策略。整个策略包括刻度线粗识别、仪表圆弧边界拟合、刻度线重识别和排序、仪表指针识别以及仪表示数计算等5个模块。首先,使用本文设计的自动迭代算法将检测到的线段匹配成对,并结合K-means聚类算法得到粗识别的刻度线;接着,根据粗识别出的刻度线与检测出的仪表圆弧位置关系确定仪表圆弧边界;然后,根据仪表刻度线与圆弧边界相交重新确定刻度线并进行插值补全、排序,构建出整个仪表刻度线坐标系;最后,根据仪表指针自身结构特征得到指针在坐标系中的位置并计算出仪表示数。通过实验结果可知,本文提出的算法可减少对模板图像和人工标定的依赖,在保证准确率的情况下能简化并加快整个仪表自动识别过程。