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为了提高群体机器人系统的整体性能,受生物系统中普遍存在的交哺现象的启发,在原来多机器人系统的基本行为的基础上,提出了一种引入交哺行为的多机器人协作机制。机器人依靠有限的感知能力和局部交互功能,以自组织方式执行目标搜集任务。机器人的内部状态变量反映其执行任务的情况以及对环境和其他机器人的评价。比较机器人的内部状态变量,可以判断是否需要交哺和交哺的方向性。主要目的是减少机器人之间的冲突,降低系统能量消耗的同时,提高机器人搜集目标的效率。最后通过计算机仿真实验以及与其他多机器人协作方法比较,分析该方法对提高系统性能的有效性。 相似文献
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试验用CR1030/1300MS钢236 mm×1 350 mm连铸板坯(/%:0.13C,0.26Si,1.53Mn,0.011P,0.002S,0.31Cr,0.047Als,0.029Nb,0.032Ti,0.002 5B,0.003 2N)的工艺流程为260 t BOF-LF-RH-CC。采用Gleeble3500热模拟试验机测试了试验板坯650～1 300℃的热塑性曲线,并分析了高温拉伸试样断口组织。试验结果得出,试验钢两个脆性区为熔点～1 120℃和800～650℃在1 120-800℃呈现良好的塑性,断面收缩率均在85%以上。900℃断口属于穿晶韧性断裂,700℃为韧性和沿晶断裂。1 250℃和900℃近断口组织均为马氏体,温度升高马氏体板条更粗大。750℃原奥氏体晶界出现先共析铁素体是产生裂纹的根本原因。1 120～800℃进行矫直可防止铸坯产生裂纹。 相似文献
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在深度学习领域,解决实际应用问题往往需要结合多种模态信息进行推理和决策,其中视觉和语言信息是交互过程中重要的两种模态。在诸多应用场景中,处理多模态任务往往面临着模型架构组织方式庞杂、训练方法效率低下等问题。综合以上问题,梳理了在图像文本多模态领域的近五年的代表性成果。首先从主流的多模态任务出发,介绍了相关文本和图像多模态数据集以及预训练目标。其次,考虑以Transformer为基础结构的视觉语言模型,结合特征提取方法,从多模态组织架构、跨模态融合方法等角度进行分析,总结比较不同处理策略的共性和差异性。然后从数据输入、结构组件等多角度介绍模型的轻量化方法。最后,对基于图像文本的多模态方法未来的研究方向进行了展望。 相似文献
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在黏土料和砂砾料料源丰富的地区修筑碾压式土石坝,黏土料和砂砾料是其首选的筑坝材料。以辽宁省葫芦岛市最大的水利工程---青山水库的土坝建筑材料土料为例,通过对黏土料的物理性指标、击实渗透系数、压缩、击实实验分析研究和对各种砂砾料的含水率、渗透系数等指标试验分析研究,总结出了黏土料和砂砾料的部分物理特性、填筑标准和满足《水利水电工程天然建筑材料勘察规程》（ SL251-2000）中对土料质量的施工技术要求。 相似文献
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