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首先,针对三角网格路径规划方法采用D-P算法提取路标点时,其最大阈值不易确定等问题,提出基于碰撞检测的抽取路标点方法.同时采用Pure Pursuit算法跟踪路标点,对差速驱动机器人进行运动规划;然后,通过实验对比分析表明,在提取路标点时,与D-P算法相比,碰撞检测方法更加优越;最后,通过差速驱动机器人的运动规划实验表明:Pure Pursuit算法追踪路标点方法规划的运动轨迹为一条光滑曲线,能够有效地避开地图上的障碍物;机器人角速度和线速度均为光滑函数,变化平缓,在路标点附近出现较小波动,波动范围均在允许值内;运动规划时间为0.049s,完全能够满足实际需求.研究结果表明,基于路标点追踪的移动机器人运动规划是一种简单有效的运动规划方法. 相似文献
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铁路接触网绝缘子状态检测对铁路行车安全有着 重大的意义,为解决目前人工对绝缘 子图像检测结果的不确定性,提出一种深度学习结合灰度纹理特征的检测方法。首先使用 Faster R-CNN (faster region-based convolutional neural network)目标检测算法对图像中绝缘子精确识别,再通过灰度共生矩阵对绝缘子纹理 特征进行分析提取,之后结合支持向量机将绝缘子分为正常绝缘子和异常绝缘子,实验数 据结果证明使用能量、熵、相关度3种纹理特征进行绝缘子状态分类时对实验数据中的正 常状态绝缘子的分类精度可达100%,异常状态绝缘子的分类精度达97.5%,最后依据绝缘 子图像灰度分布的周期性特点,利用灰度积分投影将异常绝缘子分为破损绝缘子和夹杂异 物绝缘子。实验结果表明所提方法可以有效对绝缘子状态进行检测分类。 相似文献
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使用光学显微镜、扫描电镜和透射电镜分析了Al-Zn-Mg合金和含微量钪的Al-Zn-Mg合金钨极氩弧焊接头的微观组织,并对其力学性能和耐应力腐蚀性能进行了对比。结果表明:在传统Al-Zn-Mg合金板材熔合线附近的热影响区出现再结晶和晶粒异常长大,而含钪Al-Zn-Mg合金基体中热稳定性优良的纳米Al3(Sc, Zr, Ti)相在焊接过程中能阻碍晶界迁移,抑制再结晶晶粒的形核和长大,进而细化熔合线附近的组织。同时,含微量钪的Al-Zn-Mg合金焊接接头的强度明显比传统合金的高,其强化效果主要来源于熔合线附近区域的细晶强化和二次Al3(Sc, Zr, Ti)相的弥散强化。 相似文献
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目的 探究不同预冷温度对采后甜樱桃果实生理品质的影响,找出最适宜的预冷温度,进而推动甜樱桃产业化发展。方法 本实验分别将采后甜樱桃分别预冷至15、12、9、6、3、0℃后回温至室温,以不进行预冷处理为对照组,比较6种处理方式果实预冷和回温过程中的温度变化,并分别测定回温前后果实的色差、呼吸强度及乙烯释放量、硬度、可溶性固形物(TSS)、风味、感官评价,总酚、类黄酮、花色苷、维生素C(Vc)、可溶性蛋白、丙二醛(MDA)含量以及超氧阴离子产生速率(O2-)。结果不同预冷温度均可较好地保持果实外观及风味,能够降低甜樱桃果实呼吸强度与乙烯释放量,抑制果实TSS、MDA含量和O2-产生速率的上升,延缓甜樱桃果实硬度的下降,从而保持甜樱桃果实的外观品质,且有利于维持甜樱桃果实中的Vc、可溶性蛋白和花色苷含量,以0℃预冷效果最佳,感官评分最高。结论 预冷能够有效维持甜樱桃果实采后的品质,达到增加甜樱桃果实经济价值的作用。 相似文献
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下面是一个在FoxPro中将用阿拉伯数字表示的日期转换为以汉字数字表示的程序,该程序中使用了FoxPro系统提供的多种函数,大大缩短了程序代码的长度。para date &&待转换的日期数据set talk offdate=iif(type("date")="D",dtoc(date),date) 相似文献
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利用小波的带通性质 ,给出了一种新的小波预处理方法 .实验表明 ,经过小波预处理后提取的特征 ,提高了语音的识别率 相似文献
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研究了香薷、鹤虱等5种药用植物挥发油对仓虫的生物活性作用。结果表明,香薷挥发油的作用最为明显,它(剂量02μL/g)及其粗分离1#~5#样品(剂量005μL/g)均有效地抑制了试虫卵、幼虫及成虫的生长发育,从而减少了试虫F1代种群的发生,其中粗分离1#样品作用尤为突出。香薷挥发油1#~5#样品的主要化学成分为4,5,6,7,8,8a-六氢-8a-甲基-2[1H]-奥酮(5264%)、百里香酚(305%)和一未定成分(2192%)。 相似文献