Identification of abnormal movement state and avoidance strategy for mobile robots

1 INTRODUCTION Abnormality identification is crucial for dead-reckoning, locating and mapping, navigating and safety of mobile robots, especially when robots work in unknown environments such as planetary exploration. The abnormalities of mobile robots can be divided into two categories: faults of internal components (such as sensor, actuator, etc)[1?5] and abnormal movement states while interacting with environments (such as slipping of wheel)[6?7]. Those abnormal movement states include …     

用边界元法处理复杂油藏边界影响问题

油藏几何形状特别是油藏边界对井底压力动态响应有显著的影响。对于复杂边界问题，常规的解析法则显得无能为力。这就需要用数值方法求解，边界元法具有降维、计算速度快、精度高以及求解油藏内点方便等特点。本文根据边界元理论推导了油藏井底压力响应的计算方法，并将其计算结果与常规解析方法求解结果相比较。     

X,L波段低噪声参考源

Ｘ、Ｌ波段低噪声参考源陈捷平，段泽群，朱君范（成都电子科技大学微波中心，成都６１００５４）一、引言由于低相噪频率源在雷达、导航、通信以及测试仪器中的广泛用途，凡是研制、生产微波频率源的单位都把降低信号源的相位噪声作为首要攻克的难题．我们利用自己研制的...     

MEMS技术对火控系统的影响

结合火控系统的发展趋势，说明了MEMS技术在火控系统中的应用，分析了MEMS技术在机械结构、系统性能以及体系结构等方面对火控系统的影响。     

应重视发挥"校准记录"的"依据"和"判据"作用

文章重点阐述了测量设备《校准记录》在具体实施校准工作的过程中所具有的“依据”和“判据”作用强调了重视发挥《校准记录》的上述作用对于改进和完善测量控制体系的重要意义。     

士魂商才与渠家大院

1912年，一群山西商界的头面人物聚首京城，想通过梁启超促成一桩大事——由他们来出面筹备中华民国的中央银行。     

勘探矢量图约束的遥感影像几何校正方法研究

从可形成数字化地震采集工程图的遥感影像和勘探矢量图的特点分析入手,阐述了遥感影像几何校正过程中特征点的选择原则和方法;以矢量图作为约束,采用全局和局部变换相结合的方式建立数学模型,利用最小二乘法求取变换参数,对数据做重采样处理,实现了遥感影像的图像几何校正。在此基础上,提出了一套用于地震采集工程的遥感影像几何校正处理流程。实际应用表明了该技术和流程的可行性。     

歪头山铁矿混合矿样合理选别指标的探讨

歪头山铁矿通过矿石性质分析和选矿流程试验，根据混合矿性质，确定了合理的选别指标，为选厂近期组织生产提供了依据。     

一种新型实用总线——位总线

本文介绍了位总线的基本概念和构成以及它在实际应用中的优越性,并对位总线传输过程中的帧结构和各种帧的定义及形式作了详细的说明。