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建立了梁体系的分析动力学模型,解决其机构运动与弹性变形混合问题,采用混合坐标描述梁单元的刚体运动和弹性变形,欧拉四元数表达其空间姿态坐标系,推导了体系的动力学控制方程和约束方程,算例表明:该方法可以有效地跟踪求解梁体系机构运动的路径。 相似文献