融合改进A*与DWA算法的机器人动态路径规划

传统A*算法是移动机器人全局路径规划的常用算法之一,但是算法搜索效率低、规划路径转折点多、面对复杂环境中随机出现的动态障碍物无法实现动态路径规划。针对这些问题,在考虑全局最优的基础上将改进A*与DWA算法融合,量化环境中的障碍物信息,根据此信息调节A*算法启发函数的权重,提高算法的效率和灵活性。基于Floyd算法思想设计路径节点优化算法,删除冗余节点,减少转折,提高路径平滑度。基于全局最优设计DWA算法的动态窗口评价函数,用于区分已知障碍物和未知动态、静态障碍物,提取改进A*算法规划路径的关键点作为DWA算法的临时目标点,在全局最优的基础上实现了改进A*与DWA算法融合。实验结果表明,在复杂环境中,融合算法规划路径既能保证全局最优,又能及时有效地躲避环境中出现的动静态障碍物,实现复杂环境中的动态路径规划。     

乙醛吸收塔内件损坏原因分析及处理

乙醛吸收塔是酒精氧化制乙醛的关键设备,检修中发现内件损坏严重。对内件损坏原因进行了分析,制定了解决措施,运行效果良好。     

个性化脊柱肿瘤微波热疗的手术规划

主要研究个性化脊柱肿瘤微波热疗的温度场规划,并提出利用数值模拟进行个性化脊柱肿瘤手术规划的理论.根据病人医学切片图像三维重建解剖真实的肿瘤及其周围组织的几何结构;在三维计算机环境下进行虚拟手术操作,来确定天线插入方式和深度;施加由离体实验测得的SAR边界条件,利用有限元法进行温度场模拟;提取不同加热时刻的温度场分布,对插入方式和深度进行评估.结果表明:微波加热初期,54℃温度场完全包含在肿瘤内部,加热到16s时开始灼伤正常组织.加热到240s时54℃温度场覆盖周围正常组织的体积已经达3 520mm³,此时消融率为98.5%.由此可见,个性化脊柱肿瘤手术规划为临床手术提供了术前预测和理论依据.     

大规模风电与火电联合外送体系及其利润分配模型

中国风力资源分布集中且远离电力负荷中心,大规模风电的消纳已经成为制约风电从量向质升华的关键问题。而风电与常规能源联合外送作为消纳风电的有效方式已经进入实践阶段。为了研究外送中风电与火电的协调调度、利益分配问题,文中以能源互补外送系统的利润最大化为目标,分别构建了联合外送模式与独立外送模式的调度优化模型,并通过GAMS软件进行优化。基于联合外送与独立外送模式的利润水平,按Shapley值法对能源互补系统中的机组进行利润分配。分析结果表明,利润分配模型充分结合了风电与火电在整个系统中的贡献度进行公平分配,有利于引导风电与火电参与联合外送。     

南方电网西电东送交易机制研究

西电东送是国家的重要决策,而合理的交易机制在西电东送中起到了平衡经济关系、优化资源配置的重要作用。回顾了南方电网西电东送交易机制的现状,分析了西电东送存在的主要问题,并针对存在的问题 对“十三五”期间的交易机制进行了研究。一方面,对政府间框架协议为主导的现有交易机制进行改进和完善,强化履约保障机制,并引入市场机制,开展跨省发电权交易;另一方面,跟随国家深化电力体制改革的战略方向,利用新增通道逐步推行跨省大用户和发电企业直接交易。     

高还原力及脂肪酶酶活樱桃酵素生产工艺优化

樱桃酵素含有丰富的营养物质,其中的脂肪酶和还原性物质能调节体内脂类代谢,有效地预防脂肪肝等病症。该试验以樱桃 酵素的脂肪酶酶活和还原力为考察指标,通过单因素试验和正交试验优化了樱桃酵素的发酵条件。 结果表明,樱桃酵素最佳发酵条 件为复合酶添加量300 U/g、接种量15%、加糖量（樱桃果浆∶白砂糖质量比）为3∶1、发酵时间4 d;在此条件下,樱桃酵素的脂肪酶酶活 可达到1 242 U/mL,还原力相当于1.63 mg/mL VC标准溶液,此时樱桃酵素呈浅橙黄色、透明,带有樱桃香气和淡淡的酒香。     

小麦制粉能耗管理的技术规程

小麦制粉行业需要一个具体的、切实可行的能耗管理技术规程来指导面粉加工实际操作,提高产品质量,降低能耗,增强企业的市场竞争力。针对我国小麦制粉能耗管理的技术规程严重缺乏问题,制定小麦制粉能耗管理的技术规程,对促进小麦产业实现规模化、规范化、标准化发展具有重要意义。     

流动注射分析仪测定高硬度饮用水中的挥发酚

流动注射分析仪技术是水质分析行业的最新技术，由于我国北方水样硬度比欧美国家水样硬度高，用此仪器所测数据与经典方法所测数据不一致，所以需要在原有技术基础上进行改进，根据克拉克-鲁布斯缓冲溶液方程，对缓冲溶液pH值及泵管内径进行了改进，使所测数据准确、可靠，与实际含量相符。     

自膨胀支架几何参数对服役影响的有限元分析

自膨胀式血管支架的成功服役主要受制作材料和支架几何参数的影响。大波段Z型支架由于其实验室制作工艺简单、便于测试、有好的临床适用性,广泛用于实验分析和有限元分析中。本文主要运用有限元法,分析了自膨式Z型支架几何参数对其力学服役的影响。通过参数化模拟对照,发现增加顶端圆弧半径、增加支撑体长度、增加圆周V型个数均会减小支架径向抗力。但是支架超出血管的尺寸对径向抗力影响不大。对支架脉动受载及易疲劳区位置进行分析表明,支架在服役时,舒张压和收缩压下平均应变和交变应变分布不一致,最先发生疲劳的位置是支架顶端圆弧内侧,受力状态是压缩。     

煤质变化对火电厂经济性影响分析

针对燃煤供应紧张导致电煤质量波动的情况，分析煤质变化对火电厂经济性的影响程度，探讨应对煤种变化的措施，为燃料采购、煤种掺配以及运行调整提供参考。