步行机器人全方位性研究

本文分析并明确定义了步行机运动的全方位性概念,给出了全方位性的分类、数学表达及评判准则,其结果为步行机全方位性能研究提供了良好的理论基础.     

制造工程技术与制造科学(二)

5 制造科学研究案例处于探讨和起步阶段的制造科学,目前还没有形成公认的体系结构和系统的研究成果,以下将列举两个研究案例,来说明制造科学的内涵.5.1 制造目标的他形成和自形成[4](1)制造目标的他形成众知,制造是个制造目标的传递过程,制造目标是他形成的.以工件的尺寸和加工精度目标要求为例,它取决于产品性能和制造条件而以设计要求形式给定,加工制造的主要任务就是面对不可避免的各种误差干扰,按加工尺寸和精度目标要求,将精度源的设定尺寸和精度信息以最小损失传递给工件,常用的方法有:①提高精度源和传递的精度.     

并联微机器人的逆动力学

本文基于牛顿 欧拉法建立了一类PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的 逆动力学方程,这是设计、控制微机器人的前提和基础．所建模型不仅考虑了因柔性铰链的 特殊性,微机器人连杆绕自身轴线转动的内部运动,还分析了柔性球铰弹性变形产生的反力 矩．由于微机器人机构本体以及逆动力学建模过程中所固有的并联特性,对逆动力学可实施 并行算法．最后以一实例进行了仿真分析,仿真结果表明微机器人所需驱动力呈线性变化, 揭示了微机器人在微动情况下的线性本质．     

基于I-DEAS的加工中心虚拟装配研究

论述了以I—DEAS为支持平台的CAD应用环境和虚拟装配建模及装配干涉检验的关键技术，以TH6350卧式加工中心为例，对其零部件及整机进行了虚拟装配建模，对关键部件的虚拟装配模型进行了装配干涉检验，并对检验结果进行分析和研究。     

机器人化装配过程中的规则与判断支持

装配作业是一种精细复杂的智能控制作业.机器人化装配需要知识与判断的支持.本文阐述了装配作业的目标、主要装配关系和装配动作.给出了一组有关零部件拆卸装配的基本规则.探讨了约束的一种表征和移动拆卸的判断算法,在二维平面内验证了判断算法的可行性,给出了判断框图及源程序.     

热风炉陶瓷燃烧器的研究和应用

采用陶瓷燃烧器已成为热风炉强化燃烧,提高风温的必不可少的手段。首钢从1974年开始,对陶瓷燃烧器的研究、设计和应用做了系统的工作,目前已在全公司的高炉上推广。1975年由首钢、北京钢铁设计院、武汉钢铁设计院以及清华大学组成的试验组,在实验室对陶瓷燃烧器进行了系统的冷态模拟试验。用模型比较了不同种类陶瓷燃烧器的阻力系数、出口火焰形状、火焰长度和气流速度分     

五足步行机器人步态研究

将五足步行机规则步态分为奇异和非奇异两大类型,对步态各类数、负荷因子取值范围、稳定行走条件以及稳定裕度求算进行了分析,所得结论对于指导五足机的机构和实用步态设计有重要理论意义。     

四足步行机的地-壁过渡规划

针对垂直相就面内行走问题,按车体姿态调整能力规划了四足步行机的地—壁过渡步态,给出了以调整次数少及能耗小为优化目标的规划算法,并进行了计算机仿真验证。其分析方法和结果可用于指导步行机构和控制算法设计以及评价四足机的地—壁过渡能力。     

基于因特网的数字化制造技术研究与开发

因特网为提高制造业竞争力提供了有效手段。文章阐述了基于因特网的数字化制造的主要内容,包括网上商务,设计,加工制造和制造模式等。以基于因特网的车削工艺参数规划,企业合作,分布式夹具设计及采用ＣＯＲＢＡ技术的铣削工艺仿真为例,介绍基于因特网的数字化制造技术的若干初步研究和应用。讨论了在我国实施这项技术的重要性和途径。