协作机器人的运动学误差模型及标定算法

针对六自由度协作机器人在实际应用中,由于加工、装配、传动和磨损等多方面因素,导致绝对定位精度低的问题,提出一种基于机器人工具末端的运动学误差模型建立方法.在无外部传感设备的条件下根据所设计的标定板,基于最小二乘法和采集的多组机器人实际位姿误差辨识误差模型,对机器人运动学参数与其理论值间的偏差进行补偿.修改底层控制器中参...     

甲醇-水流动相HPLC测定银杏萜内酯方法优化

优化了甲醇-水流动相HPLC测定银杏萜内酯的方法,建立了线性回归方程,并与药典正丙醇-四氢呋喃-水流动相方法进行比较。在此基础上,用两种方法对银杏叶、银杏外种皮、白果以及银杏叶提取物(EGB)样品中的萜内酯含量进行了对照分析。结果表明,甲醇-水梯度洗脱基线噪音小,柱效高,分离时间短。优化的洗脱条件为:甲醇-水为流动相,0～2 min,0～20%甲醇; 2～32 min,20%～60%甲醇,建立的方法在50～2 000 mg/L的浓度范围内具有良好的线性关系,检出限为0. 05～0. 09μg,不同浓度水平的加标回收率为92. 4%～101. 6%,相对标准偏差(RSD)值为2. 7%～5. 1%。两种方法测定银杏萜内酯没有明显差别,其中测定银杏叶中白果内酯、银杏内酯C、银杏内酯A、银杏内酯B的相对误差分别为0. 86、4. 2、1. 7、3. 9。     

基于图像轮廓曲线的拐点检测算法

拐点是图像很重要的特征,包含图像的主要结构信息，拐点检测对图像配准、目标识别和三维重建等任务的处理都有着非常重要的作用。从研究轮廓上点的曲率出发，针对传统基于轮廓的拐点检测算法对噪声和局部变化敏感而造成检测结果不稳定的问题，提出一种间接反映轮廓曲率特性的方法，记为APTD(Accumulation of Point to Tangent Distance)。使用高斯函数对轮廓曲线进行平滑处理，轮廓上点的曲率越大则该点附近的点到该点处切线的距离也越大，根据这一思想，将轮廓上点附近支撑域内的点到该点所对应切线相对距离的累加和作为拐点的判别函数，从而实现轮廓拐点的检测。经由数学推导表明所提出的算法具有合理性和可行性，对比实验分析表明该算法精度高、运算量小、定位准确。     

秦淮河流域东山站洪水位预报模型研究

为了提高秦淮河流域洪水预报的水平,对东山站洪水位过程预报模型进行深入研究。采用线性动态系统模型与BP人工神经网络模型建立东山站洪水位逐时段预报模型,采用2010—2015年及2016—2017年汛期秦淮河流域实测雨量和东山站水位资料对模型进行率定和验证。结果表明:东山站洪水位逐时段预报的BP人工神经网络模型相对于线性动态系统模型具有较高的精度;相对于一维河网水动力模型,简单实用。     

从分子结构出发探索 TPP 分子用于生物成像与光学治疗的潜能

5-(4-羧基苯基)-10, 15, 20-三苯基卟啉(TPP)是具有高度对称性和大 π 共轭结构的分子,属于 卟啉衍生物。卟啉是血红素、叶绿素等多种生物成分的关键前体,结构上的特殊性使其呈现出特征的光学特性。该文通过检测不同溶液条件下 TPP 的电子吸收和分子发射光谱的变化,探讨溶液极性、pH 等对其光学性能的影响,测量分子的质子化能力,并与理论计算值互相推演,探究可能出现这些现象的分子结构变化。最后,根据体外溶液和肿瘤细胞中光动力效果预测其在肿瘤的光动力治疗方面 的潜能。     

汪光焘在全国建筑企业推广鲁布革工程管理经验20周年改革与发展研讨会上强调建筑企业要学好温总理重要指示在实践中全面贯彻落实总理要求

这是中国建筑业3000多万干部职工的光荣与自豪.6月15日,建设部部长汪光焘传达温家宝总理对建筑企业当前主要任务的重要指示,转达温总理向建筑战线广大干部职工的亲切问候和敬意,要求全国建筑企业认真组织学习贯彻总理的指示,在实践中全面贯彻落实总理的要求.     

不同品种小米粉流变学特性差异性研究

采用混合实验仪对小米粉的流变学特性进行了分析。结果表明,14个不同品种小米粉的流变学特性指标比较差异极显著(p0.01),不同小米粉间加工特性存在较大差异,综合分析1号、2号、5号和14号小米粉加工成面团的适应性优于其他样品。主成分分析将流变学特性指标归纳为4个主要成分,累计贡献率87.7469%,基本包含了小米流变学特性的主要信息。聚类分析将14个小米粉样本聚为4大类,夏谷区和春谷区小米粉区分明显,说明夏谷区和春谷区小米粉流变学特性存在较大差异。该研究结果对筛选适宜加工的小米品种和目标育种具有一定指导意义。     

粉煤灰无溶剂法合成方钠石新方法及效果验证

粉煤灰因具有高硅铝含量、低硅铝比的特性常用来合成低硅纯相方钠石。为提高粉煤灰的高值化利用,以粉煤灰为原料,采用无溶剂法合成方钠石,考察灰碱比、晶化时间和晶化温度对方钠石物相组成、微观结构以及结晶度的影响。结果表明,在灰碱比为1∶0.8(质量比)、晶化时间为9 h、晶化温度为160℃的工艺下,可合成类型单一、结晶度高的方钠石,灰碱比对相对结晶度的影响显著。合成的方钠石具有微孔和介孔复合孔结构,其N₂吸附-脱附等温线为典型的IV型等温线,具有III型回滞环。方钠石的铝含量高,具有良好的热稳定性。相较于水热法合成方钠石,本实验方法粉煤灰利用率高,为粉煤灰利用提供了新途径。     

建设部下发关于贯彻实施《城乡规划法》的指导意见 对各地当前工作、学习培训、执法检查等作出明确部署

对各地当前工作、学习培训、执法检查等作出明确部署贯彻实施《城乡规划法》是一项长期工作。为全面推进《城乡规划渤的贯彻实施,近日,建设部下发了关于贯彻实施《城乡规划法》的指导意见,对各地贯彻实施《城乡规划法》必须坚持遵循的原则、当前着重要做好的工作以及学习培训、执法检查等方面的内容作出了明确部署,要求各地从加强依法执政能力建设、构建和谐社会的高度,     

型煤热稳定性测定方法的研究

型煤的热稳定性是表征型煤热态性能的重要指标,而目前国内还没有专门用于测定型热稳定性的国家标准。以济源无烟粉煤为原料,通过实验的方法对型煤热稳定性的测定方法进行了初步研究。