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362.
363.
步态训练轨迹是影响康复训练效果的一项重要因素,而自适应性对于下肢康复机器人的临床应用具有重要的意义.振荡器可通过在线调节参数而输出不同波形的周期信号,常用于康复机器人步态轨迹的生成.本文在高斯核函数非线性振荡器的基础上提出了一种下肢康复机器人步态轨迹自适应算法.该算法通过轨迹偏差实现对参考轨迹波形的调节,并且用相位偏差曲线面积实现参考轨迹周期的自适应.本文首先介绍了用于生成步态参考轨迹的非线性振荡器的数学模型;其次,详细描述了基于该模型的参考轨迹波形和周期自适应算法;最后,以悬挂减重式下肢康复机器人为研究对象,建立机器人与人体下肢仿真模型,对所提出的步态参考轨迹自适应算法进行仿真实验,并验证了该算法的可行性. 相似文献
364.
某铁矿面临着充填体强度低、充填成本高等问题,亟需研发一种高效的新型胶凝材料来提高充填体强度。为达到采矿要求,以矿山周边不同的矿渣废料为基础,开展了新型胶凝材料配方试验研究。首先采用PSD和XRF分析方法测定尾砂的粒度和化学成分,确定其作为充填骨料的适用性;其次基于正交试验设计理论,对充填料浆试块7 d和28 d强度结果进行极差分析和回归分析,获得胶凝材料的最优配方和回归方程;最后结合SEM分析结果,得出新型胶凝材料的反应机理,确定新型胶凝材料的最优质量配比为:矿渣∶脱硫石膏∶石灰∶熟料=65∶25∶5∶5。 相似文献
365.
针对某金矿原有立式砂仓分级尾砂充填系统存在的充填料浆浓度低、料浆泌水量大、充填体强度低,以及细粒级尾砂因无法利用而被排至尾矿库,导致尾矿库库容不足等问题,开展立式砂仓充填系统优化研究。为了采用-200目超细尾砂进行充填,研究了超细尾砂高效絮凝沉降结构及均质化搅拌系统,并在现场开展了应用效果测试。结果表明:(1)研发的螺旋进料絮凝沉降中心筒能够有效实现超细尾砂高效絮凝沉降,砂仓顶部溢流水澄清,溢流水的固体质量分数小于0.02%,可直接输送回选厂用于选矿;(2)当砂仓底流放砂质量浓度达到60%时,料浆整体呈膏体状,流动性好,不易发生离析,泌水率小于5%;(3)超细尾砂料浆与水泥在搅拌系统中充分混合,实现了水泥的高效利用,料浆均质化效果好,充填质量高,充填体3 d强度均高于1 MPa。实现了超细尾砂高质量充填,为无尾矿山建设奠定了坚实的基础。 相似文献
366.
根据防汛预案编制区域的洪水风险来源,采用水动力数学模型计算洪涝风险要素,掌握洪水演进过程和特征,以洪水淹没水深和到达时间为主要参考指标,优化人员财产转移批次和路径,可以提高应对突发洪水风险能力,具有较好的效果。以古城保庄圩为例,采用水动力数学模型,对保庄圩洪水淹没要素进行计算分析,解析保庄圩洪水风险分布情况,确定保庄圩转移人员、转移路径和安置方式等,并编制保庄圩避险转移方案,进一步完善防汛预案编制内容。 相似文献
367.
介绍某型液压挖掘机在工作过程中出现发动机水温过高且报警以及液压油高温情况,根据故障现象从散热系统原理及结构方面分析问题原因,最终检查出发动机水温高与液压油温度高等双高现象产生原因是风扇控制阀块因工艺孔位置的偏差导致密封损坏、油液内泄,进而导致风扇转速和压力不够,通过更换新阀块使故障得到解决。 相似文献
369.
370.
为解决某铅锌矿细粒级、高含硫尾砂充填时强度偏低、后期强度劣化的问题,通过对充填材料进行分析,采用粗骨料与全尾砂作为充填骨料进行充填,开展了充填材料配比、强度特性室内试验研究,并根据高硫尾砂特性研发了CKY充填外加剂。结果表明:全尾砂与粗骨料配比为8∶2和7∶3时,充填料浆保水性均较好,质量浓度为76%~78%的料浆具有较好的和易性,不发生沉降或有少部分尾砂沉降,适合充填;尾砂含硫量达32%,充填体试块在60 d、90 d龄期时出现不同程度劣化,加入了2%添加剂后,全尾砂∶粗骨料为8∶2的充填体前、后期强度增长明显,全尾砂∶粗骨料为7∶3的充填体前期强度虽未增长,但后期强度增长明显,且未出现强度劣化现象,表明CKY添加剂对于维持充填体强度的效果较好。 相似文献