七自由度番茄收获机械手的轨迹规划与仿真

为了探究番茄果实串收获机械手的轨迹规划方法,以七自由度番茄收获机械手为研究对象,运用D-H法建立运动学模型,得到位置和速度的正、反解.采用多项式插值法、抛物线过渡的线性插值法、摆线运动法和B样条插值法,对关节约束条件下的机械手,从复位点到采摘点的运动进行关节空间轨迹规划与仿真试验.分析关节运动的位移、速度和加速度,对不同规划方法的关节最大速度进行定量分析.利用五次多项式法和摆线运动法,研究末端执行器的位移和速度. 结果表明,利用五次多项式插值法能够满足关节路径点的位移、速度和加速度边界条件,规划的关节运动轨迹连续平滑,关节最大速度较摆线运动法平均降低了6.25%,提高了机械安全性能,对应的末端执行器运动轨迹平滑,无跳变点.     

中国纺织行业纳税百强出炉

前不久,国家税务总局联合〈中国税务》杂志社发布了2007年度中国企业集团纳税500强名单和其他纳税排行榜。     

硫酸镍生产系统的改造实践

本文通过对现有的两个硫酸镍生产系统进行分析,并结合两个电解车间的产能情况,提出硫酸镍系统改造方案。通过增加3套浓缩系统、1台结晶罐、1台制冷机,实现三机五槽生产模式,以及改进制冷循环方式等措施,生产二系浓缩工序平均处理能力达到220 m～3/d,满足了生产需求,并且提升了产品质量、降低了能耗。     

新时代推进徐州区域中心城市高质量发展的对策研究

推进区域中心城市建设是建立更加有效的区域协调发展的新要求,是持续增强城市发展的活力动力来源,也是构建中国特色新型城镇体系的重大创新。通过对淮海经济区中心城市徐州的主要经济指标与周边相关城市比较,分析其发展现状和存在的主要问题,进一步提出:徐州作为区域中心城市,应解放思想实施高质量建设,夯实产业发展基础,集聚人气;抓好城建重点工程,提升城市的服务水平;协同推进乡村振兴战略与新型城镇化建设,实现城乡一体化;坚持绿色发展,引领中心城市内涵化建设等方面获得突破。     

基本电荷量常数定值综述

综述电磁学基本单位和电荷量测定的历史,解释基本电荷量成为国际单位制成员之一的意义。库仑定律和安培定律是联系电磁学与机械力学的桥梁,由两个定律分别发展出绝对静电单位制和绝对电磁单位制。实用单位制的出现,使电磁学形成了独立的单位体系,为了与机械功率等效,选择了电流作为基本量,规定真空磁导率。密立根油滴实验是仅有的测定基本电荷量的实验,因为准确度较低,电荷量的溯源体系一直未出现。基本电荷量值的确定,不是依赖约瑟夫森常数KJ和冯·克里青常数RK,而是在普朗克常数被确定后,由精细结构常数公式计算出来的。基本电荷量被确定后,真空磁导率的角色发生了根本变化,在安培定律公式中发挥着平衡电磁学和力学单位的作用。     

浅析CDMA2000 1X无线数据网络安全

目前，国内各大电信运营商都相继推出了移动数据通信业务，基于联通CD、IA公用移动通信网络的无线数据业务也已经在各行各业得到应用，由于网络部署的灵活性、快速性，对移动应用的良好的支持性，独具特色的安全措施，良好、稳定的速率支持等，使其在电力监控自动化、交通监控与信息发布、银行卡服务、工业数据采集、环境检测、企业移动办公等领域得到越来越广泛的应用。但是，随着应用的推广，移动数据传输的安全性越来越为广大用户所关注，能否向用户特别是企业用户提供更安全的数据应用服务，也成为衡量运营商网络的标准之一。     

提高企业管理效益的几点思考

管理效益是企业管理追求的根本目标。如何提高管理效益？是当前摆在企业、特别是国有大中型企业经营管理者面前的一个亟待解决的课题。本文分析了我国企业现行管理效益低下的原因，并担了提高企业管理效益的思路和方法：要拥有具备现代管理意识的管理者；要建立与现代企业制度相适应的内部管理体系，在提高管理水平上下功夫；要建立与社会主义市场经济相适应的管理机制、管理手段和方法。     

CaO基熔剂对钢液二次精炼脱磷速度的研究

利用CaO-Fe2O3-CaF2系熔剂，对磷质量分数≤0．050％的钢液进行二次精炼脱磷处理，测定熔剂中添加BaO，A12O3时对钢液脱磷速度的影响关系。实验得到CaO基熔剂对钢液二次精炼处理时的脱磷反应速度常数k值以及磷在熔渣中传质系数D(p)／δ值。结果表明：添加剂BaO具有增大脱磷反应速度的作用，而A12O3对脱磷反应速度影响不大。     

Aspergillus niger F-01和Aspergillus niger G-1125生淀粉酶糖化酶基因启动子的克隆与比较分析

从生淀粉低产菌Aspergillus niger F-01和高产菌Aspergillus niger G-1125中克隆到生淀粉糖化酶的启动序列,这两个菌种生淀粉糖化酶基因启动子序列长分别是651bp和613bp,两个启动子都含有真核生物启动子的典型序列CCAAT和TATAAAT,通过序列比对发现,这两个启动子的同源性为84.4%。     

气举法控制深水混合立管严重段塞流实验研究

利用深水混合立管系统模拟流动实验装置进行了严重段塞流的注气控制模拟实验,结果表明,在立管底部进行气举法控制可以减小流型图中不稳定流区域,并能明显减小管内压力大小和波动幅度,但过大的注气量会增大柔性管段的摩阻损失,使整个立管系统的压力增大,对流动反而不利。根据实验中管内压力随注气量增大的变化趋势的不同,将混合立管系统的气举控制过程分为4个阶段,不同控制阶段垂直立管内流型有所不同;注气控制不能完全消除深水混合立管系统中的不稳定流,但将垂直立管流型控制在段塞流与过渡流分界处时可达到较好的控制效果。