对未知环境的机器人力控自律跟踪及建模

在考虑摩擦力的情况下，利用传感器所感知的机器人和未知轮廓间的相互作用力确接触处轮廓的切矢和法矢，据此建立端点约束坐标系，在该坐标系中沿切矢进行位置控制并沿法矢进行力控制。实现机器人对未知轮廓的自律跟踪运动。由跟踪运动所确定每一点处切矢信息及该点位置信息构造未知轮廓几何模型。在机器人学开放研究实验室的ＰＵＭＡ５６２机器人上实现了上述自律运动并建立了环境模型。     

机器人多指手抓取中的规划问题

在机器人抓取系统中，一般认为需要４种规划器：即策略规划器，触觉规划器，轨迹规划抓取规划器，抓取规划器对成功抓取来说是非常重要的，在抓取规划器中，视觉模块用来把图象变换成物体的描述，接着用抓取模式选择模块把物体的描述换成一系列的控制信号，本文从最优抓取规划和基于专家系统的抓取规划这两个方面，着重从基于专家系统的抓取规划方面对当前机器人多指手抓取规划的研究现状及主要问题进行了深入地剖析。     

离散事件动态系统的D－B动机模型

首先引入Ｄ－子集和Ｄ－语言的概念，在此基础上给出了一类离散事件动态系统的一般形式化表述──Ｄ－自动机模型，并讨论了受控系统的动态行为．最后研究了系统的状态可达性问题．     

精密光纤功率计的设计

本文介绍了一种光纤光功率计的电路原理及单片机数据处理程序框图。     

硅片激光弯曲成形的数值模拟与实验

介绍了一种利用脉冲激光塑性化弯曲单晶硅片的新方法。在分析和描述光脉冲时空特性的基础上,运用有限元分析软件ANSYS对硅片弯曲过程进行建模仿真,得到了脉冲激光弯曲过程中温度场与应力应变的仿真结果。对脉冲激光作用过程中温度场与应力应变的周期性瞬间变化特征进行了描述,指出了脆性材料硅片的脉冲激光弯曲机理不属于简单意义上的温度梯度机理或屈曲机理,而是二种机理共同作用的结果。通过6次扫描试验实现了对硅片的有效弯曲,弯曲角度达6.5º,仿真结果与验证性试验相符。     

可靠性数据模拟生成的研究

为使可靠性评估结果有较高的准确性和可信性 ,就要求样本量足够大 ,而实际上获得这些数据是件困难的事 ,因此能否通过模拟仿真的方式在原有数据的基础上进一步产生与原样本具有同样统计规律的数据以扩大样本量值得尝试探索。正是基于这样的考虑 ,运用人工神经网络方法对可靠性数据进行了模拟仿真分析并结合不同样本数据与传统方法进行了对比 ,得出了有益结论     

示波极谱法测定钢中微量钼

用极谱法测定钢中微量钼已有报道,但对钼-溴代邻苯三酚红-盐酸羟胺的极谱测定体系尚未见报道。我们发现,在微酸性介质中,Mo(Ⅵ)与溴代邻苯三酚红的络合物,有盐酸羟胺存在下产生灵敏的导数示波极谱波,其峰电位为-0.45(vs.SCE),Mo(Ⅵ)浓度在0.012～0.16μg/ml 范围内与导数峰高呈线性关系。利用丙二酸掩蔽过     

西西伯利亚地区油田开发现状

西西伯利亚地区面积为320万km~2,其中含油远景面积为165万km~2。该地区从五十年代初开始大规模油气勘探,到目前为止,已发现油气田240多个。其中油田124个,气田、凝析气田116个,探明原油可采储量60多亿t,天然气储量22.1万亿m~3。最大的油田萨马特洛尔。可采储量为20～24亿t。最大的气田为乌连戈伊,储量为7.8万亿m~3。     

瑞典电信市场综述

瑞典于1993年5月颁布电信法,由此建立许可证制度。1996年,修改后的电信法对电信运营商实行不对称管制,只对占有市场主导地位的企业进行严格的监控。1997年7月,瑞典政府再次修改电信法,目的在于使之与欧盟的管制框架保持一致,增加了很多关于许或证持有者的责权规定,在固定业务市场,作为传统运营商的国有Telia公司占有绝对优势,其次是Tele2。Telia Mobile,Tele2 Mobil,Europolitan和Tele8 Kontakt是提供移动通信业务的4家运营商。     

水利事业单位固定资产核算中存在的问题及对策

1 存在的问题及原因 “账物不符”是固定资产管理工作较差的单位普遍存在的一个共同问题,究其原冈,主要有以下4个方面: 1.1单位会计人员责任心不强、素质低 不少单位会计人员只求将收入支出账记好,现金不付错,对库存材料和固定资产的管理和核算则马马虎虎,不按规定执行。 1.2单位领导思想认识淡薄 改革开放以来,不少单位领导和会计人员重钱轻物思想颇重。许多单位把购