攀枝花钛精矿浮选新工艺研究

针对攀钢选钛厂现有流程复杂、钛铁矿回收率低等问题,提出了"弱磁除铁—浮选脱硫—钛浮选"的全粒级选别新工艺流程。该工艺流程简单,试验指标理想。小型试验获得了钛精矿(TiO2)品位47.4%,钛回收率45.8%的选矿指标。试验中发现:原矿中的钛磁铁矿、入选细度和矿浆的pH值等因素对浮选指标有较大的影响。     

自主移动机器人自适应室外道路检测

目的 为降低室外自主移动机器人视觉导航中遇到的阴影、裂纹及道路边界不规则造成的道路检测算法不鲁棒性,提出一种每帧灰度阈值可调的快速自适应道路检测方法。方法 先采用2维离散小波进行道路图像分解与重构,比较各级小波重构后的近似道路图像,确定出不影响“路-非路”灰度二分类的最佳分辨率等级;在低分辨率尺度空间中,用灰度类间最大方差和类内最小方差共同构造适应度函数,采用改进的遗传算法对各帧道路图像进行阈值自适应分割,找到准确的道路边界,最近两边界中心位置即机器人行驶方向。采用小型陆地自主车作为研究平台,并在卡耐基梅隆大学（CMU）提供的室外移动机器人道路视频中进行算法测试。结果 本文方法能够在具有阴影、裂纹、光照度变化的道路条件下鲁棒分割出道路边界,机器人可以平均30 km/h的速度在有较严重阴影干扰的校园道路上行驶,视觉系统的处理速度平均可达到20 ms/帧。结论 本文方法比传统的灰度直方图分割法表现出更强的环境自适应性,可实现较为鲁棒的室外道路检测,并可作为室外自主移动机器人非结构化道路检测的一种鲁棒性较强的方法加以推广。     

面向“应用型”人才培养的物联网工程教学体系探索

物联网专业是国家新设置的学科专业方向,由于物联网涉及检测、计算机、网络通信、操作系统、电子技术、控制等多领域的知识,而且每个学校对物联网的切入点也不一样,都处于探索阶段。文章以培养应用型人才为目的,结合物联网应用的广泛性、多样性和宽领域,探讨了物联网教学中课程平台、实验平台、实践平台的统一建设和学生的分层、分类培养,以及实现物联网教学中的理论课程、实验/实践教学环节和产学研合作的一体化教学思路。     

基于AHP的某氧化铜矿选矿流程决策

针对四川某难选氧化铜矿,在进行初步研究基础上拟定了五种不同浮选流程.浮选流程的选择需要综合考虑回收率、品位和产率三个指标,这些因素的重要性难以精确区分界定.在此背景下,将层次分析法(AHP)用于选矿指标评价,得到可量化的评价指标,以此来确定最佳浮选流程.采用层次分析法分别建立精矿和尾矿的层次分析模型,定性定量的确定回收率、品位和产率的权重进行分析,最后综合总目标排序进行分析评价.研究结果表明,精矿模型和尾矿模型在优先考虑回收率或者品位的情况下,均选择流程五为最佳浮选工艺流程,与结合经验判断结果一致,验证了层次分析法用于选矿流程决策的可行性,增强了决策的准确性.     

一套关于对降低洗井频率和有效减少卡泵问题的采油工艺设想

在气候寒冷的油田，为保证输油管线的正常工作，为防止因气温低而导致原油凝固堵塞管线的情况发生，往往都采用从井口处开始向输油管线掺入热水的解决办法。但是在井底500m以上至井口段最容易结蜡的位置也会导致油管堵塞而影响生产。如果能够充分利用掺水热量及产生的流体加速来解决这个问题，可延长抽油机井工作周期和节约大量洗井、修井费用。基于这种思考，本文叙述了一种井底掺水的生产工艺。其主要目的就是：减少结蜡；降低蜡卡、砂卡的频率。主要方法是：提高温度和增加流速来减少结蜡；提高流速来减少砂卡的频率。将掺水引入井底再由抽油泵抽出，达到减少结蜡，降低卡泵的目的。     

基于线激光扫描的航空发动机叶片非接触式检测研究

以往使用放电探头法和超声法容易受到环境影响,航空发动机叶片叶型尺寸检测不精准,检测耗时较长;为了解决该问题,提出了基于线激光扫描的航空发动机叶片非接触式检测研究;根据航空发动机结构;使用线激光扫描装置,结合CCD相机、分辨率为768×576 pix图像采集卡、23步进伺服马达,对三维空间位置信息的检测,实现坐标系统在X方向上转换;确定光条位置后,构建线激光扫描检测数学模型,确定像坐标系高度值与真实空间高度值之间转换关系,完成叶片叶型尺寸扫描;设计非接触式检测流程,避免受到环境干扰,通过光强峰值反映叶片叶型尺寸;在四坐标检测仪支持下,进行实验验证分析,由实验结果可知,该方法检测到的航空发动机叶片叶型尺寸误差在-0.008~+0.009 mm之间,在允许误差±0.01 m范围内,检测结果精准且检测效率高,能够为航空稳定运行提供技术支持。     

姿态解算与外力加速度同步估计算法

针对惯性导航应用中,姿态解算与外力加速度估计互相干扰的问题,提出一种基于四元数和扩展卡尔曼滤波器的姿态解算与外力加速度同步估计算法。首先,利用估计的外力加速度修正传感器加速度数据得到准确的反向重力加速度,再结合地磁场向量通过梯度下降算法解算得到旋转四元数的测量值;其次,构建扩展卡尔曼滤波模型,对旋转四元数和外力加速度进行更新,得到旋转四元数的预测值和外力加速度的预测值;最后,用旋转四元数的测量值和测量得到的加速度数据对预测值通过扩展卡尔曼滤波的方法进行校正,最终得到准确的旋转四元数和参考坐标系下三轴方向上的外力加速度。实验表明,通过扩展卡尔曼滤波同时对姿态和外力加速度估计的方法,能够迅速收敛并准确得机体姿态信息以及外力加速度信息,欧拉角误差为±1.95°,加速度误差为±0.12 m/s²,并且该算法能有效抑制外力加速度对姿态解算的影响,准确估计外力加速度。     

变频空调用节流元件剖析(二)

(续接本刊2008年第5期第60页) 2.4双向热力膨胀阀 双向热力膨胀阀又称热泵用热力膨胀阀,分内感温外平衡和外感温外平衡两种.热力膨胀阀是一种独立的流量自动调节阀,集回气温度、回气压力信号采集、阀的开度调节、调节后的回气温度、回气压力反馈信号采集于一体,如图3所示.     

钛铁矿和钛辉石对羧甲基纤维素的吸附机理研究

羧甲基纤维素(CMC)对钛铁矿和钛辉石都具有很强的抑制性。单矿物浮选试验表明CMC是钛铁矿浮选中良好的抑制剂,Zeta电位测试试验表明与CMC作用后,钛铁矿和钛辉石的表面Zeta电位都明显降低,pH值为5时钛铁矿和钛辉石对于CMC的吸附量都达到最大,但钛辉石对CMC的吸附量要明显大于钛铁矿,存在竞争吸附。     

尼尔森选矿机在国内外选矿中的应用与研究进展

介绍了尼尔森选矿机的结构、分选原理、设备分类和优缺点,回顾了该设备在工业试验和工业生产应用中的概况,总结了该设备的研究进展情况,指出该设备正朝着大型化、多样化的方向发展,未来将更广泛地应用于我国的选矿行业。