基于人工势场与IB-LBM的机器蛇水中2D避障控制算法

为了提高多冗余度、多自由度机器蛇水下环境运动适应能力,提出了基于人工势场与IB-LBM （immersed boundary method-lattice Boltzmann method）相结合的机器蛇水中2D智能避障算法.首先,采用格子Boltzmann方法描述2D水中障碍模型、构造统一形式.然后,运用浸入边界法,结合现有的蛇形曲线运动方程,在计入人工势场法引力和斥力作用的情况下,推导得到机器蛇2D水中避障模型.之后,通过改变障碍影响距离、机器蛇摆动振幅、摆动频率、障碍点斥力增益系数、雷诺数以及目标点引力增益系数等重要参数,研究机器蛇在不同情况下的避障效率和避障安全性.最后,通过多次仿真求取各项参数的最优值.仿真结果表明,在各项参数都最优时,该算法能使机器蛇快速、安全、有效地避开水下复杂环境中的静态障碍而到达目标点.该方法不仅能够充分研究机器蛇在水中的流固耦合特性,获得实时避障效果,而且能够利用已知的环境信息生成最优路径.     

肉制品中食盐含量测定方法的改进

目的建立肉制品中食盐含量测定的新方法。方法用共沉淀剂沉淀肉制品中蛋白质等干扰物质,用硝酸银标准溶液滴定样品提取液中的氯化钠,根据硝酸银的消耗体积计算样品中食盐的含量。结果样品测定相对标准偏差为2.11%,平均回收率为99.3%。与国标方法对比差异无统计学意义。结论本法适于肉制品中食盐的含量测定。     

多功能电能表四象限无功在计量故障差错电能量更正中的应用

文章针对多功能电能表在故障差错期间电能量更正进行研究,分析了多功能电表在故障差错期间有功、四象限无功计量的表达式和通过电能表后台软件读取的内存记录,提出了建立无功、有功功率及无功、有功电量表达式的方法,求出故障差错期间加权功率因数,从而求出故障差错期间电能量的更正系数。采用该方法计算的电能量更正系数,较以往人们习惯算法新颖,计算更为公平、公正,数据有说服力,具有一定的推广使用价值。     

污水处理厂污泥的处置方法及其土地利用

污水处理是把原生污水中的固相污染物从污水中分离出来,污泥处置是在污泥处理后进行无害化和资源化。本文介绍了几种常见污泥处理处置的技术和方法,提出了污泥的土地利用是符合国情的处置技术,并指出了生活污水污泥土地利用应该注意的问题。     

大连国际会议中心施工模拟计算分析

大连国际会议中心为大跨悬挑结构,钢结构施工过程中会发生体系的转换,结构受力情况与结构整体计算有一定的差异。运用SAP2000软件对工程进行施工模拟计算分析,根据结构本身的受力特点制定了相应的卸载方案,提出了结构各个部位的起拱值。施工模拟计算也可以控制悬挑部位与外围护曲面框架的连接变位,同时对构件的制造及安装误差进行控制。     

基于单目相机和多线激光雷达的联合标定方法研究

目的 针对相机和激光雷达之间的外参标定问题,为了减少两者的标定误差,得到更高的标定精度,方法 提出一种基于非线性优化的联合标定方法。首先拍摄不同角度的棋盘格标定板图像,采集足够多数据后利用工具包进行相机内参标定,得到单目相机内参;然后在激光点云和图像中检测标定板的角点特征坐标,激光点云下的角点坐标由提取的标定板点云数据和其几何特征获得,通过拟合出的图形由上至下、由左至右确定图形顶点坐标及标定板行列数,可得到各角点坐标;相机角点特征坐标采用FAST角点检测,利用角点灰度信息确定角点坐标;根据点云检测特征点到图像投影误差构建目标函数,将外参求解转化为最小二乘问题;最后通过基于列文伯格-马夸尔特的非线性优化算法,迭代求解得到最优外参。结果 最终平均标定投影误差为1.29像素,最大投影误差为2.46像素,最小投影误差为0.70像素,标准差为0.57像素。结论 根据标定的外参将点云投影至图像上可知,标定结果较好,并将结果运用到实际场景下视觉和激光雷达融合的SLAM算法中,运动轨迹平滑且与地图保持高度一致,本文方法标定过程简单,不需要棋盘格的真实物理尺寸,满足使用要求。     

智能监测系统在悬挑工字钢支撑体系的应用

本智能监测系统由激光测距仪、传感器、警报器、电力供应系统、云系统等组成,现场监测结果通过传感器发送至云系统中,用户可针对悬挑工字钢支撑体系、悬挑工字钢脚手架的的工字钢挠度实施监测.文章以电建地产洺悦府项目中监测系统在悬挠工字钢支撑体系中的应用进行阐述,以便该系统得到更广泛地推广.     

电流倾卸式放大器的特性分析

本文以压控电流源作为晶体管模型,分析了电流倾卸式放大器的电压传输函数、输出内阻、失真及其相互关系。结果表明,电路在平衡时无失真,但内阻不为零;不平衡时失真与内阻相互影响,必须折衷兼顾。     

浅论车辆加工机械设备管理的规范和安全

加强车辆机械设备的管理,做到正确使用、精心维护,使车辆机械设备经常处于良好的工作状态,能够有效保证车辆机械设备的长周期、安全稳定运转。保证安全生产已成为企业加快发展的关键。因此,我们必须从管理上着手,从源头上抓起,确保企业安全高效,创造更多的社会效益和经济效益。     

面向中小企业的云制造应用

云制造是采取包括云计算在内的当代信息技术前沿理念,支持制造业在广泛的网络资源环境下,为产品提供高附加值、低成本和全球化制造的服务。云制造为中小企业提供了面向中小企业公共服务平台,能够促进中小企业快速地发展。通过中小企业的发展现状,详细地分析了云制造对中小企业发展产生的作用。