生物质合成气直接还原铁矿-生物质复合球团炼铁

为了使炼铁工业摆脱对化石能源的依赖及满足越来越严格的环境要求,将生物质能的开发利用与直接还原技术进行集成提出一种新型的绿色炼铁方法.把生物质、铁矿石粉与添加剂混合制取生球团,利用生物质催化气化制备的富氢合成气作为还原剂,生物质的高温燃烧为生球团的预热和预热球团的直接还原提供外加热源.对影响生物质直接还原炼铁的因素,如预热、还原温度及球团粒径进行了研究,发现减小球团粒径、增加预热和还原温度能够提高直接还原铁产品的全铁质量分数及金属化率.当采用品位65.21%的铁精矿为原料,在最优操作条件下(生球团粒径介于8~10 mm之间,900℃预热30 min,1000℃下还原60 min)可制得全铁TFe质量分数为86.1%,金属化率为94.9%的高质量直接还原铁产品.     

基于模糊逻辑和几何学的机器鱼顶球路径规划

针对人工势场法及流场法的缺点,将模糊逻辑与几何学路径规划方法相结合,提出一种新的机器鱼顶球路径规划方法。利用几何方法规划机器鱼的运动轨迹,采用模糊规则产生机器鱼的方向控制指令,使得机器鱼能够沿期望轨迹运动,并在机器鱼平台上进行了验证。结果表明,该方法是有效的,能使机器鱼的位姿始终处于最佳的顶球状态。     

动态事件触发下一般线性多智能体系统完全分布式一致性控制

针对事件触发下一般线性多智能体系统一致性问题研究中,现有算法多采用静态触发方式、一致性协议设计中存在全局信息、无法实现完全分布式控制的问题,提出一种基于动态事件触发的一致性协议。通过引入时变耦合权重自适应地调整图的标量增益,实现一致性问题的完全分布式求解。针对事件触发控制中需要持续检测触发条件的问题,引入基于个体的状态估计器,用于在触发间隔期内对自身状态进行估计,减少了智能体间的通信次数。基于所选择的Lyapunov函数,设计一种耦合系统状态估计值、测量误差和自适应参数的动态触发函数,显著地减少了系统的触发次数、降低了系统的能耗。数值计算表明所提一致性协议能够实现渐近一致性,且不发生Zeno行为。仿真结果表明所提协议能有效降低系统能耗、节省通信资源。     

基于多步长的多机器人分布式巡逻算法研究

针对多机器人巡逻中多数算法只利用被访问节点的相邻节点信息,导致平均空闲时间增加的问题,提出了一种基于多步长的分布式巡逻算法。首先,利用无向图对环境进行建模,其中存在路径的2个节点互为邻居,引入重要度刻画节点所在区域的重要程度。其次,设计基于个体机器人的效用函数,其中利用了被访问节点邻居的邻居信息,函数在结合相邻节点空闲时间和重要度的同时,考虑了相邻节点邻居的局部平均空闲时间和节点个数,进而通过比较效用函数来指导个体机器人运动。实验结果表明,该算法在机器人数量逐渐增多时,系统的全局平均空闲时间也逐渐缩短且具有很好的稳定性,相较于其他几种对比算法,该算法更加适用于机器人数量较多时的巡逻任务。     

基于PLC控制器的复合绝缘子憎水性全自动检测系统设计

针对复合绝缘子离线检测多采用高压打压实验,很少考虑绝缘子憎水性等级,且检测工作多由人工完成等问题,以PLC和工业机器人为核心,设计一款多工位全自动复合绝缘子憎水性检测系统.系统由上位机、工业机器人和检测机三部分组成.为实现多工位检测目标,设计了可同时夹持4个复合绝缘子的工业机器人末端执行器.与此同时,通过检测机底部盘形...     

基于系统能力培养的计算机专业课程体系建设研究

计算机专业课程具有较强的实践性特点,伴随着科学技术的不断更新,对计算机专业教学工作的开展提出更高需求.对此,必须构筑出全方位的教学体系,确保学生专业技能以及职业能力的可符合计算机专业发展需求.本文也是对高校计算机专业课程教学中存在的问题进行解析,对计算机专业课程体系建设进行研究.     

基于MSP430的无线水质监测系统

该系统分为水质检测下位机子系统和数据监测上位机子系统。水质检测下位机子系统以MSP430单片机为核心控制器,以水温、pH值和浊度为检测对象,借助传感器、无线串口通信模块及蓝牙模块实现对数据的采集、处理、显示、报警、传输等功能。基于LabVIEW平台开发的电脑客户端上位机子系统,实现采集数据的接收、存储、实时显示,超过预设值即报警。基于Android平台开发的手机APP,实现将蓝牙模块传输回来的数据实时显示在手机屏幕上。     

基于变论域模糊补偿的机械臂自适应控制

针对存在建模不确定性和外部干扰的机械臂系统,设计了一种结合标称计算力矩控制器和变论域模糊补偿器的复合控制方案,其中利用变论域自适应模糊控制器对建模不确定项进行估计和补偿,利用计算力矩控制器求解标称系统控制力矩。针对伸缩因子设计的自适应律使得变论域自适应模糊控制器在不同时刻适用于状态空间的不同区域,提高了系统的响应速度,大幅减小了系统的稳态跟踪误差,而且跟踪过程平稳柔顺、抖振极小,从而提升了系统的轨迹跟踪性能。仿真结果和实体试验结果均表明所提方法具有有效性。     

测量受限线性多智能体系统一致性迭代学习控制

本文针对通讯拓扑同时沿时间轴和迭代轴切换且存在测量受限的情形,研究了基于迭代学习控制方法的连续线性多智能体系统输出一致性跟踪问题.在系统通信拓扑始终含有以虚拟领航者为根节点的生成树,以及所有智能体初态在每次迭代均可重置的条件下,针对跟随者能够获得的局部信息而设计了测量受限分布式输出一致性协议.然后,利用λ范数的方法和圆...     

一类具有群体LEADER的多智能体系统的聚集行为

针对目前关于群体聚集的稳定性研究中仅考虑同类智能体的问题,提出了一类由lea der和follower 两种个体组成的多智能体系统聚集模型.在该模型中,只有leader智能体具有关于环境和目标点的信息,并且当个体间距离较远时互相吸引,距离较近时互相排斥.当表示环境信息的势能场函数梯度有界时,证明了系统的聚集稳定性并确定了表示群体大小的一个上界,从而保证了所有leader和follower个体最终聚集在群体中心周围并一起沿着该函数的负梯度方向运动.仿真结果验证了方法有效性.