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水下机器人水动力系数的获得是分析其运动及设计控制器的基础。由于水下机器人水平面具有运动强耦合、非线性的特点,采用简单遗传算法来辨识水动力系数时无法使得多个目标函数同时达到最优,所以采用带精英策略非支配排序遗传算法(NSGA-II)来对水平面运动模型进行辨识。利用辨识得到的系数反求水下机器人水平面速度,仿真速度与实测速度曲线吻合较好,表明NSGA-II辨识得到的水动力系数是有效的。 相似文献
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商品混凝土裂缝控制探究 总被引:1,自引:0,他引:1
随着建筑技术的发展,商品混凝土由于其施工方便、效率高、环保等特点,现已被广泛地应用于各种工程建筑之中,而且其在技术、施工质量方面都有了很大的提高,但受到材料、施工控制、设计工艺等方面因素的影响,商品混凝土在工程应用方面均有裂缝出现,是影响建筑质量的顽固因素之一。文章就商品混凝土裂缝控制从材料、设计、施工工艺、混凝土加工工艺、运输、后期养护等方面进行工程一条链式的分析,并综合各种裂缝控制方法,结合实例,主要从施工工艺方面对商品混凝土裂缝控制进行探究。 相似文献
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哈萨克斯坦原油加工中破乳剂的筛选与评定 总被引:1,自引:0,他引:1
针对哈萨克斯坦原油加工现状,通过静态电脱盐和动态电脱盐装置模拟现场的实际生产情况,从多种原油破乳剂中筛选出脱盐率较高的SH992和GT922原油破乳剂,并在独山子石化公司炼油厂第三套常减压蒸馏装置上进行工业放大试验。实验室评价及工业放大试验结果表明,在电脱盐温度130℃、破乳剂注入量25mg/L、注水量4%、电场强度800 kV/cm的条件下,SH992和GT922原油破乳剂的脱盐效果较好,脱后原油盐含量均达到中国石油股份有限公司指标(不大于 3mg/L)要求。 相似文献
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传统的射流式液动冲击器活塞缸体大多采用单、双道侧壁密封方式,易出现活塞缸体局部变形、密封失效和钻具刺漏等问题。鉴于此,应用有限元分析模块SolidWorks Simulation对活塞缸体受力情况进行静力学模拟分析。分析结果表明,活塞缸体局部发生了径向变形,且其上端的轴向和径向变形十分明显。因此,在结构上对活塞缸体侧壁密封方式进行优化设计,即采用新型侧壁密封方式代替传统的单、双道密封圈侧壁密封方式。经有限元分析验证,优化设计后的结构可抑制活塞缸体的径向变形,从而防止侧壁密封失效现象。在相同的试验情况下,改进后的射流式液动冲击器比传统的射流冲击器机械钻速提高约52%,单只钻头进尺提高72%,纯钻时间延长14%,钻头磨损较小。因此优化设计后的液动锤工作寿命更长,工作更稳定,钻井效率更高。 相似文献
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输电线路杆塔结构复杂,而针对杆塔巡视的攀爬机器人的研究比较少。基于杆塔的T型防坠落导轨,研制了一种采用永磁吸附方式实现杆塔攀爬功能的巡视机器人,解决了机器人在输电线路杆塔上的可靠吸附及攀爬巡视问题。杆塔巡检人员通过遥控系统对机器人进行远程控制,利用机器人搭载的云台摄像头获取图像视频信息,并通过图传系统传输到手持显示终端,实现了对杆塔及防坠落导轨的巡视工作,能有效地发现杆塔存在的问题,便于杆塔巡检人员及时掌握缺陷信息并消除缺陷,为巡检人员提供科学的决策依据。 相似文献
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输电线路杆塔结构复杂,而针对杆塔巡视的攀爬机器人的研究比较少。基于杆塔的T型防坠落导轨,研制了一种采用永磁吸附方式实现杆塔攀爬功能的巡视机器人,解决了机器人在输电线路杆塔上的可靠吸附及攀爬巡视问题。杆塔巡检人员通过遥控系统对机器人进行远程控制,利用机器人搭载的云台摄像头获取图像视频信息,并通过图传系统传输到手持显示终端,实现了对杆塔及防坠落导轨的巡视工作,能有效地发现杆塔存在的问题,便于杆塔巡检人员及时掌握缺陷信息并消除缺陷,为巡检人员提供科学的决策依据。 相似文献