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软体夹持器具有良好的顺应性、无损伤和安全的人机交互性能等优点,但由于其材料的特性限制,往往存在刚度不足和夹持力小等问题。文中基于传统的快速气动网络结构,提出了一种硬度耦合结构的刚度增强型软体夹持器的结构方案。首先,结合硅橡胶材料的Yeoh本构模型和静力平衡及虚功原理,建立了刚度增强型软体夹持器的运动学和力学模型,描述了夹持器手指弯曲角度和末端接触力与压强之间的关系;其次,运用ABAQUS软件对不同硬度结构的夹持器进行了有限元分析,制作了夹持器实体,搭建实验台测定了夹持器手指实际变形和末端接触力数据,并通过实际抓取对比试验验证了实际抓取效果。结果表明:相较于传统结构,硬度耦合结构在同为20 kPa的驱动气压下,弯曲角度最大可减小120°;极限压力下,末端接触力最大增加0.1 N;最优设计为05HA结构,抓取物的质量是传统型的3.42倍。 相似文献
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以钛酸丁酯为主要原料,采用溶胶-凝胶法在玻璃基片上制备了均匀透明牢固的纳米二氧化钛光催化薄膜.经X射射线衍射(XRD)测得薄膜晶型为锐钛型,晶粒大小平均为38 nm.通过光催化降解甲基橙溶液证实了TiO2薄膜具有较高的光催化活性. 相似文献
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通过实验室4辊轧机和保护气氛管式退火炉,对0.04C钢CSP工艺生产的3姗热轧板进行冷轧(至0.8mm)和退火试验,并用蚀坑法对退火试样进行织构分析;同时对包钢薄板厂CSP3mm热轧板冷轧的1.2姗板卷退火试样进行了X-射线检测。结果表明,1.2mm SPCC冷轧板退火织构表层有较弱的{111}织构组分,中心层没有发现有利于提高钢的深冲性能的{111}织构。1.2mm板卷退火试样{111}/{100}取向密度比为2.0~3.0,与实验室蚀坑法的试验结果一致。 相似文献
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设计了一种基于C8051F020单片机的温度测控系统,该系统采用模糊PID方法进行温度控制,能克服普通的单片机PID温度控制系统的一些不足之处,达到较为理想的控制效果。给出了该系统的硬件结构,阐述了该系统的控制原理,提供了该系统的程序框图。 相似文献
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以Pb(Ni1/3Nb2/3)O3-Pb(Zr0.41Ti0.59)O3(PNN-PZT)为基础体系,通过对烧结助剂x%CuO(质量比)和y%LiBiO2(质量比)的质量进行调节,对陶瓷样品的相结构、微观组织形貌及电学性能进行了分析,阐述了助烧剂对陶瓷样品性能的影响。结果发现,在温度940~960℃下陶瓷烧结成瓷,且晶粒长大较充分。当x=0.2,y=1时,陶瓷样品的电学性能最优,即此时压电常数d33 =608 pC/N,机电耦合系数kp=0.65,介电损耗tan δ=2.19%,介电常数εr=3 843。采用烧结助剂质量比x=0.2,y=1的粉体制备7 mm×7 mm×36 mm的叠层压电驱动器,然后进行微观组织形貌和位移特性研究。叠层压电驱动器断面微观结构表明,电极层与陶瓷层粘接紧密,无裂缝或间隙产生。位移的测试结果表明,随着电压的增加,位移也在逐渐增加,在驱动电压为... 相似文献
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李慧琴 《化学反应工程与工艺》2019,(1)
<正>1月9日,由中科院山西煤化所与潞安集团合作开发的"甲烷直接转化制乙烯关键技术开发与工业中试"项目召开论证会。山西煤化所团队汇报了甲烷氧化偶联制乙烯技术(以下简称OCM技术)开发与工业中试项目背景及研发进展。专家组一致认为,甲烷直接转化制乙烯是一项变革性的能源化工技术,该技术的突破不仅会形成一条新的乙烯生产途径,同时对于天然气以及煤层气、页岩气等非常规天然气的资源高效 相似文献