Design and modeling for a kind of humanoid dexterous hand with elastic palm

With dexterous hands, robots can improve the work scope and work ability significantly. As palms of the existing multi-hand robots are made of steel plates that have small contact area, the robots cannot grab firmly. In this study, a new five-fingered dexterous robot hand is developed. Having flexible palm with 17 degree of freedoms （ DOFs）, the hand can grasp more stably and firm- ly. First, the forward kinematics and inverse kinematics of the fingers and the hand are calculated. Then, the connection between the force exerting on the end effectors and the torque exerting on the joint is set up, laying the foundation for the following control. Finally, through the analysis and sim- ulation of the position, velocity and acceleration, the trajectory planning has a better performance.     

地电波方法在金属封闭式开关柜放电故障诊断中的应用(英文)

In order to solve the problems of TEV(transient earth voltage) utilization,such as single judgment criterion and low reliability of PD detection in HV switchboard,this paper discussed the method on how to make a better utilization of TEV in PD detection of metal-enclosed switchgears.Through discussing the relationship among the temporal phase,number of pulses and threshold of measuring and extracting the features corresponding to different typical defects,test results showed that the needle discharge distributed in 0°～90°and 200°～340°with low appearance probability above high measurement threshold;internal discharge distributed in 0°～90°and 270°～315°,and showed a similar decreasing trend under increasing of the threshold in the two regions;suspended discharge distributed in 0°～135°and 180°～315°where the PD in negative half periods decreased more seriously than those in positive half with increasing threshold.These results followed the doctrine of consistency with the conclusions that were obtained by using the traditional pulse current method.The possibility of using TEV method to make identification of PD defects has been proved to prepare for further research.     

考虑频变参数的交联聚乙烯电缆中局部放电传播特性的时域分析

为研究电力电缆中局部放电脉冲的传播特性,并综合考虑导体集肤效应和半导体层等因素的影响,总结了单芯交联聚乙烯(XLPE)绝缘电力电缆的频变模型。为进一步将该模型应用于时域分析中,使用矢量拟合方法对解析模型进行有理化近似。在拟合结果的基础上,提出了等效的Г型集总参数电路模型。基于该电路模型对具有不同复介电常数半导体层的中压XLPE电缆进行仿真,并与采用ATP中改进的J-Marti模型计算结果进行了比较,同时还对Gauss型和不对称型两类放电脉冲的传播特性进行了研究。计算结果表明:电缆中的高频局部放电脉冲幅值具有较强的衰减;在色散因素的影响下,Gauss型脉冲会产生不对称现象;所述模型能够对电缆中的局部放电传播特性进行分析,为电力电缆的局部放电检测带宽和故障诊断提供参考。     

反应式减速直线同步电机力角特性的数值分析

反应式减速直线同步电机是一种新型的电机,在定电流源情况下,提出通过求解不同次级位置时的静态场得到反应式减速直线同步电机力角特性的新方法。计算结果与实验结果相吻合,证明方法是正确的。     

基于三芯电缆自取能技术的热状态评估系统研制

三芯电缆沿线由于缺乏可靠的电源,电缆热状态的监测难以有效开展。提出并研制一种基于三芯电缆自取能技术的热状态评估系统。针对三芯 电缆运行状态下电缆周围空间电磁场分布特征,采用了基于分裂绕组的三芯电缆取能技术,创新性地实现了三芯电缆非侵入式电磁感应取能;围绕三 芯电缆取能线圈的输出特性,设计了低损耗AC-DC变换器,避免了由于开关损耗较大而导致取能失败的问题;建立了有限元模型,分析了电缆内部的温 度分布;开展了实验验证,系统在电缆电流有效值为125 A的情况下可以获取峰值为248.3 mV的感应电压,满足系统正常运转的供电需求,建模评估得 出的电缆温度分布与实测值误差小于2%,证明了该自取能式热状态评估系统的可行性和实用性。     

基于Kohonen网络的典型绝缘缺陷局部放电模式识别

针对变电站环境下局部放电识别所面临的不可控干扰多、现有识别方法初始参数难确定的问题,在设计符合变电站放电特点的典型缺陷,并采集多个样本数据的基础上,结合统计特征参数提取方法,基于具有自组织竞争识别、抗干扰性强特点的Kohonen网络,得出了一种适用于干扰环境下局部放电识别的新方法。通过探究Kohonen网络竞争层节点数对识别效果的影响,得出了针对样本数据的最佳识别参数,并将此网络与常用的模式识别算法在同等条件下进行对比,证明了其面对多种放电识别时的高稳定性与高识别率,验证了其用于变电站环境下局部放电识别时的优良性能。     

基于矢量拟合下的电缆半导电层测量及其建模方法的研究

正近些年来交联聚乙烯电缆由于诸多优点在配电网中的用量越来越大。局部放电信号的检测及定位技术是电力电缆中绝缘状态监测的重要环节,而电缆半导电层对于电缆检测及定位的影响也受到了更多的重视,因此研究电缆半导电层的参数特性十分重要。给出电缆半导电层的测量方法及其参数特性,为了进一步分析半导电层对电缆检测及定位的影响,首先采用矢量拟合算法,得出参数在拟合结果的基础上,提出了电缆半导电层的等效电路参数模型,基于该仿真模型电缆中半导电层对电缆中参数特性的影响进行了对比分析。计算结果表明:电缆半导电层等效模型可以很好地表征电缆中半导电层的特性,经过对比研究可以得出,与忽略半导电层的情形相比,电缆含有半导电层时的衰减变大,波速也变慢。     

基于分布式光纤测温系统的单芯电缆瞬态温度场数值计算

为了保证地下电缆的可靠运行,电力部门的常规做法是在电缆表面安装分布式光纤温度传感器（DTS）,对电缆的热状态进行直接监测。由于电缆的载流量取决于导体的持续运行最高温度,因此基于传热学原理,利用通用有限元软件对计算场域进行自动划分,通过提取得到的单元与节点信息自主编制有限元计算程序,结合实时变化的负荷数据及DTs测量的电缆表面温度,分析计算了单芯电缆的瞬态温度场。通过110kV1×630mm^2交联聚乙烯电缆的试验研究,对比电缆导体温度的测量值和计算值,结果表明,自主编制的有限元计算程序能够准确地计算电缆的瞬态温度场,为电缆安全高效的运行提供了有效的理论依据。     

JWF1171型喂棉箱的改造

2005年我公司引进了清梳联合机,其中FA203型梳棉机后部配JWF1171型喂棉箱.在生产中我们发现,JWF1171型喂棉箱中由于开松辊高速回转产生涡流,容易使给棉罗拉两端与墙板处发生纤维堵塞.     

节能监测与节能测试

关于节能测试,从单台用能设备乃至整个用能企业的能量平衡测试,多年来实践,大家对其已有认识。然而,对节能监测这个新课题就陌生了。在北京地区即将开展节能监测工作之际,本文仅就节能监测与节能测试的区别赘述几句,愿共同商榷。何谓节能监测。根据国家计委《节约能源监测管理暂行规定》(计资源(1990)60号):节能监测是指由政府授权的节能监测机构,依据国家有关节约能源的法规(或行业、地方的规定)和技术标准,对能源利用状态进行监督、检测以及对浪费能源的行为提出处理意见等执法活动的总称。我体会,虽然节能监测与节能测试都是对用能对象的能源利用状况实施检测,二者又都以促进节约能源为基本目的,但尚有以下不同之处。