正庚烷异构化反应研究进展

正庚烷通过异构化反应转化为多支链C₇烷烃可以大幅度提高C₇烷烃组分的辛烷值,调研了正庚烷异构化的研究现状及发展趋势,总结了正庚烷异构化反应的特点,对正庚烷异构化的反应机理和催化材料研究进行了详细归纳。在反应机理方面,着重对有代表性的经典双功能异构化反应机理和金属-环丁烷反应机理,从反应历程、构效关系等方面进行了详细的论述。在催化材料方面,介绍了Friedel-Crafts催化剂、金属氧化物催化剂和金属-酸载体双功能催化剂,重点总结了金属 酸载体双功能催化剂的研究进展,包括以金属氧化物类、分子筛类、固体超强酸类和杂多酸类为载体的催化剂。通过对催化剂组成、活性等的分析,指出了现阶段研究中还存在正庚烷在高转化率下不能获得高异庚烷选择性等问题,并基于该反应的反应原理和反应路径等特点,提出了正庚烷异构化技术在催化材料制备和调控等方面的发展方向。     

基于全向移动平台的多机器人编队控制研究

针对多机器人编队控制中的队形控制和协同避障问题,提出了基于麦克纳姆轮的全向移动多机器人编队的基于领航-跟随型编队控制算法.首先建立多机器人运动学模型,得到车体运动控制参数,并针对传统领航跟随法进行改进,设计一种虚拟结构领航-跟随法,并将改进的人工势场法引入领航机器人的在线局部路径规划中,通过添加虚拟斥力旋转势场,解决了局部极小值问题,实现了多机器人编队在静态障碍环境中无碰撞路径规划.最后通过Python仿真验证了该算法结合的有效性.     

改进人工势场法的移动机器人路径规划

传统人工势场法在路径规划过程中易陷入势场局部最小点和陷阱区域,面对较为复杂的障碍物环绕环境也难以规划出完整路径。针对这个问题,提出了一种改进人工势场法。引入机器人前进的方向向量,对斥力的生成和计算机制进行了调整以解决其处于局部最小点情况下无法继续规划路径的问题;添加了判断机制以识别周边环境状况,当机器人处于陷阱区域等复杂环境下时设立虚拟目标点以引导其向外运动从而摆脱陷阱区域。结果表明,改进算法可以有效解决传统算法容易出现的路径规划中断情况;同时与传统算法相比,其在随机障碍物环境中的规划路径长度减少,有效提高了路径规划效率。     

改进遗传算法与领航跟随法的机器人编队方法

针对传统遗传算法在求解机器人路径规划问题时存在的收敛速度慢、路径不平滑问题,对其进行了改进,在适应度函数中加入了路径平滑度因素,选择操作时平滑度较好的路径更容易被选中。在种群选择时将最优个体直接复制到下一代,有效地保留了父代优良基因。在领航机器人规划路径阶段,使用改进的遗传算法为领航机器人规划出一条安全无碰撞且平滑度较好的最优路径。在跟随机器人跟随阶段,使用领航跟随法控制每一个跟随机器人使其与领航者保持特定的距离与角度,从而形成设定的队形。最后通过MATLAB软件建立栅格地图进行仿真,验证了该算法的可行性,与传统遗传算法相比,改进遗传算法收敛速度更快,且路径更加平滑。     

Φ2.2m×6.5m生料磨机的提速尝试

１引言我厂先后采取降低入磨物料粒度、降低烘干水分、提高磨内通风等措施,磨机的台时产量都有不同程度的提高。为了进一步提高磨机台时产量,１９９９年２月６日,又对Φ２２ｍ×６５ｍ生料磨进行提速尝试,经过调整,台时产量比原来提高１５～２ｔ/ｈ。２磨机的提速生料磨技术参数见表１。表１Φ２２ｍ×６５ｍ生料磨主要技术参数磨机原转速是２１４ｒ/ｍｉｎ,现拟提高２ｒ/ｍｉｎ。具体实施是将配用的减速机速比由５降到４５８３,提速时从厂家定做了大小齿轮,机壳仍用原来的。改变前后的齿轮参数如表２所示。提速后的实际转速:ｎ＝ｎ电×Ｚ１…     

山地复杂构造倒转背斜地震剖面反射特征及油气成藏分析

中国西部山地复杂构造的倒转背斜是重要的含油气构造类型之一。高陡复杂构造区许多失利井,与倒转背斜的地质特点及其地震剖面反射特征认识不足有关。依据地面地质、钻井和测井资料建立倒转背斜模式,采用模型正演和偏移技术分析不同类型倒转背斜的地震响应特征,建立在地震剖面上识别倒转背斜的模式和方法,有助于在地震剖面上查明倒转背斜形态。具有较高信噪比的山地复杂构造,叠前深度偏移剖面能很好地反映出倒转背斜形态。倒转背斜正常翼地层剥蚀程度低,埋藏深度适中,可成为良好的油气圈闭;倒转翼地层陡倾,断块发育,油气成藏条件差;倒转翼下方潜伏背斜保存条件好,是油气聚集有利场所,油气勘探效果良好。     

混凝法的泵前加药夹气问题分析

泵前加药可能导致夹气现象．通过理论分析其产生的原因可知：合理的管路设计是关键．提出几个设计要点．     

弱酸艳蓝RAW染料生产新工艺

本文介绍弱酸艳蓝ＲＡＷ染料的合成机理及该所研制的新生产方法。     

四通道中空纤维MFI分子筛膜用于二甲苯异构体分离

采用二次生长法在高机械强度、高装填密度的四通道α-Al₂O₃中空纤维载体(7 cm)上制备MFI分子筛膜，探究了膜合成时间、操作温度、原料分压和吹扫气流量等条件对二甲苯异构体膜分离性能的影响。结果表明，160℃水热合成12 h制得的四通道中空纤维MFI分子筛膜对二甲苯异构体分离性能较优，在150℃、原料分压2 kPa、吹扫气流量20 ml/min时对二甲苯/邻二甲苯分离因子高达878,PX渗透性为2.1×10^-8 mol·m^-2·s^-1·Pa^-1。基于优化的制膜及分离操作条件，进一步将MFI分子筛膜制备于27 cm长的四通道中空纤维载体上，也获得了优异的对二甲苯/邻二甲苯膜分离性能，且所制得的膜材料对该体系的分离可稳定运行100 h以上。为推进中空纤维MFI分子筛膜的批量化制备和传统分离工艺的技术革新奠定了基础。