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作为对经典自适应控制改进的控制方法,多模型自适应控制是解决复杂的大范围参数不确定系统的一种有效途径,并在理论和实践中取得了丰富成果。依据控制器集的不同综合策略,其被分为多种类型,本文旨在对加权型的多模型自适应控制进行综述。加权多模型自适应控制的基本思路是采用“分而治之”的办法,离线建立多个局部模型和对应的多个局部控制器,在线加权融合各个局部控制器的控制输出,从而形成全局控制,是实现鲁棒自适应控制的一类重要方法。首先比较详细地介绍了加权多模型自适应控制研究的历史及现状,然后给出相关研究的新进展和一些观点,包括新的加权算法和相应的加权多模型自适应控制系统的稳定性结果等,最后指出未来的几个研究方向。 相似文献
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人工填土地层一般分布于城市范围内,在人员、建筑密集的场地进行基坑开挖,容易遇到的施工空间不足等特殊问题,普通的勘察技术手段也不足以提供精确的土体力学指标,采用工程类比甚至是工程经验的方法进行基坑支护方案设计存在较高风险。本文主要对城市填土地层的注浆加固特性进行分析,重点研究注浆浆液在地层中的扩散过程,以长株潭地区特殊填土类型为研究对象,分析浆液渗透、挤密、劈裂理论以及对土体孔隙填充的形式,通过室内外试验的方法检验注浆后土体强度的变化,试验结果表明较大型的浆液结实体在人工开挖坡体中能发挥较好的抗剪作用,进一步采用快速连续拉格朗日分析方法进行注浆加固后基坑开挖稳定性的模拟计算,进一步明确了特殊注浆工艺形成的注浆结实体对维持基坑稳定方面的积极作用。 相似文献
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直升机地面通电检查发现负载监控器工作几分钟后死机,按压周围按键无反应,全机下电又重新上电后恢复正常,工作十分钟后又死机。针对上述问题,本文从故障现象出发,运用故障树的方法进行了故障定位,并对故障机理进行分析,据此提出改进措施。经试验表明,本文的处理措施可以有效解决负载监控器显示屏死机的问题。 相似文献
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针对配电机器人剥线过程中导线线芯易受损问题提出一种适合末端剥线器的基于阻抗控制的切进力跟踪控制算法.目前很多阻抗控制无法完成环境刚度突变的任务要求,针对配电机器人工作环境刚度的复杂性,在阻抗控制算法中引入递推最小二乘法(RLS)对导线绝缘层和线芯刚度进行在线辨识实现对切进力的精确稳定跟踪,并在MATALAB/Simulink中对配电机器人剥线环节的阻抗力控制算法和提出的基于RLS的阻抗算法进行对比仿真试验.仿真结果显示,基于RLS参数辨识的力控算法在环境刚度突变的情况下依然有着较好的力跟踪性能,且稳态误差趋近于零,试验结果的对比显示了RLS阻抗控制算法的可行性和有效性. 相似文献
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The vehicle system studied in this paper is a type of complex repairable system in which the subsystems follow various failure distributions and conform to arbitrary failure and repair distributions.The failure data of subsystems are sometimes lacking,and the reliability test sample sizes tend to be small.Monte-Carlo technique combined with Bayes method is used to evaluate its dependability(reliability and maintainability).Following the "first-in,first-out" queuing rule,the logic relation of dependability is established by means of repairing priority and event lists.Simulation outputs the entire history of a mission,statistics of reliability and maintainability parameters and provides the basic data for system reliability design and maintainability management. 相似文献
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