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101.
102.
闭环实时反馈控制依据运动学正解,但是运动学正解问题一直没有彻底解决。6-UPS并联机构(6-UPS)的运动学解析正解可通过消除变量,获得一元高次多项式方程,也有通过添加至少2个附加位移传感器方法求解,虽然随着研究的深入有所进展,但是仍然不足以应用于实时的闭环反馈控制。为了高性能的闭环实时反馈控制,提出一种6-UPS运动学正解的解析算法:在平面平台型6-UPS中心添加一个位移传感器,通过测出第7个杆长,基于四元数并采用新符号表示动平台的姿态矩阵,结合代数消元等方法对11个相容方程进行降次、降次、升次处理,最终求出面向闭环实时反馈控制所需要的6-UPS机构解析正解,解决了奇异性局限,且位置和姿态可获得唯一解,解决了多解选择的难题。通过数值算例验证了所提算法的正确性和有效性。 相似文献
103.
目的: 研究Bmi-1与P27在食管癌组织中的表达并分析其与食管癌临床病理特征的关系,探讨其在食管鳞状细胞癌发生、发展过程中的生物学意义。方法: 用免疫组化SABC法检测24例食管正常鳞状上皮(A组)、33例食管鳞状上皮内瘤变[其中低级别19例(B组),高级别14例(C组)]和63例食管鳞状细胞癌组织(D组)中Bmi-1与P27的表达,分析其与食管鳞状细胞癌临床病理特征的关系以及两者之间的相关性。结果: Bmi-1在A、B、C、D四组中阳性表达率依次增高。其中A组与B组、A组与C组、B组与C组之间,Bmi-1差异均无统计学意义(P>0.05);A、B、C三组与D组之间,Bmi-1差异均有统计学意义(P<0.05)。Bmi-1的表达与淋巴结转移、TNM分期密切相关(P<0.05),而与性别、年龄、肿瘤部位、浸润深度、病理组织分级及病理形态无关(P>0.05)。P27在A组中高表达,在B组、C组、D组中表达率逐渐减低。A组与B组、A组与C组、B组与C组之间,P27差异均无统计学意义(P>0.05);A、B、C三组与D组之间,P27差异均有统计学意义(P<0.05)。P27的表达与性别、年龄、肿瘤部位、浸润深度、病理组织分级、病理形态、淋巴结转移及TNM分期之间差异无统计学意义(P>0.05)。D组中P27表达随Bmi-1的表达增强而逐渐减弱,呈负相关( rs=-0.256,P<0.05)。结论: Bmi-1与P27的差异表达可能与食管鳞状细胞癌的发生发展及转移有关,其有望作为评价食管鳞状细胞癌生物学行为和预后的新指标。 相似文献
104.
为提高和改善橡胶沥青性能,探索不同生产工艺参数条件下橡胶沥青的改性机理,采用布氏黏度、红外光谱(FTIR)、凝胶渗透色谱(GPC)对橡胶沥青黏度及改性机理进行了研究.通过二次多项式逐步回归分析,建立了不同工艺参数条件下的橡胶沥青黏度模型,并得到橡胶沥青最优生产工艺参数.结果表明:橡胶粉掺量是橡胶沥青黏度的最主要影响因素,掺量越高,黏度越高;当温度较低时,橡胶沥青主要以物理反应为主,存在微弱的化学反应,而当温度较高时,橡胶沥青内部会发生强烈的物理化学作用,并在1 093.36cm-1和1 261.56cm-1处分别产生新的C—O—C和C—O—C官能团;相对于基质沥青,橡胶沥青大分子含量(LMS)明显增大,温度越高、橡胶粉掺量越大,LMS也越高,而搅拌速率对其影响不明显,且LMS与橡胶沥青黏度有良好的相关性. 相似文献
105.
京唐炼铁余热余能占炼铁工序能耗的60%左右,分布于热风炉、高炉煤气除尘、炉前除尘、渣处理和高炉本体冷却水等系统。重点分析现有工艺技术流程,通过高炉煤气回收、干式TRT和热风炉烟气预热空煤气及制粉三项利用技术,已实现炼铁主要余热余能回收80.8%,指出热风炉烟气和高炉煤气物理显热利用率仅为30%~40%,还有待进一步提高。同时,以末端温度为基础分析了各项低品位余热潜力尚有65.9kgce/t,并提出有效利用放散高炉煤气、热风炉烟气和冲渣水余热等措施和建议,为余热梯级回收和合理高效利用提供依据。 相似文献
106.
我公司结晶Ⅳ系统与老系统相比,没有发挥出其生产能力。通过对公司结晶IV系统的理论计算和分析,找出挖潜增产的对策。 相似文献
107.
108.
针对航天飞行器姿控喷管故障的诊断问题,考虑姿控喷管开关组合与飞行器姿控力矩的关系,提出了姿控喷管故障诊断的查表法及其改进查表方法两种查表法诊断喷管故障,经仿真验证,所提方法能够快速诊断故障和确定故障位置及形式,且准确率高,并具有较好的工程应用价值。 相似文献
109.
110.
为探究2种常见可燃物(常绿阔叶灌丛和针叶林下枯落物)的清理对凉山州西昌市森林火灾危险性影响,使用FlamMap软件模拟了4种清理办法和未处理的工况,对比分析清理前后的燃烧概率(BP)和平均火焰长度(MFL)变化。模拟结果显示,清理常绿阔叶灌丛和针叶林下枯落物可有效破坏可燃物水平连续性,进而减小西昌市森林火灾的BP和MFL,且环境风速越大,处理效果越明显;清理灌丛的效果明显优于清理针叶林林下枯落物的效果;在蔓延速度大、较易燃的可燃物成片聚集的区域内,BP明显大于周围环境,而且清理处理效果明显较好。因此,部署可燃物清理计划时,应着重关注对杂草灌丛的清理,尤其关注成片存在、水平连续性较大以及一些容易产生着火点的区域。 相似文献