双轮差速移动机器人轨迹跟踪混合控制算法研究

针对双轮差速移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种基于前馈运动学和带有干扰观测器的解耦动力学的混合控制算法。首先,对双轮差速移动机器人的运动学、动力学以及位姿误差进行数学建模。其次,为保证移动机器人轨迹跟踪的快速收敛,采用前馈控制并结合位姿误差设计出运动学控制器;为保证移动机器人在速度上的跟踪性能,采用前馈解耦补偿器,加入干扰观测器,运用具有积分链式结构的微分器,设计出动力学控制器;将动力学控制器加入到运动学控制器中,设计了前馈运动学和带有干扰观测器的解耦动力学的混合控制器,并用Lyapunov函数直接法证明了系统的收敛性和稳定性。最后,通过仿真和样机验证,机器人稳定运行时左右摆差可达±9mm,证明了该混合控制算法的有效性和可行性。     

优化的EPON多播QoS DBA实现研究

使用经济模型定义了一个基于多播业务的网络属性、用户属性和市场属性的多播QoS优先级算法,基于多播QoS优先级,实现对多播业务动态的带宽分配,较好地解决了传统的基于网络优先级的QoS DBA机制"低效益问题"和"高丢包率"问题.对无序和变长的Ethernet下行以太帧进行了基于QoS优先级别有序和定长改进,有效消除了时延抖动问题.仿真实验结果很好地验证了本机制的优点.     

基于3S技术的千山景区及周边生态地质环境质量评价

在对千山风景区及周边地区进行了长达半年的基于3S技术的生态地质环境调查的基础上,查明了研究区存在的生态地质环境问题并对其效应进行了分析,选取断裂构造、坡度、地质灾害、植被指数、生物量、湿度指数、地表水质量、地下水质量、水资源量、粉尘、土地利用、采矿、旅游等13个评价因子,在GIS平台上运用AHP模糊综合评判模型对千山风景区及周边地区的生态地质环境质量进行了评价,评价结果真实反映了研究区的生态地质环境现状。     

提升多小波变换及其在图像编码中的应用

多小波是一种新的小波．他在理论上所表现出来的优势以及他在应用领域所具有的潜力．使其受到高度重视。在短短的几年时间内，他在图像处理方面的应用已取得了一定的成效。提升方法不仅是现存小波变换的一种快速算法．而且是构造新的小波变换的一种工具。根据提升方法和多小波变换的特点，介绍了一种实现多小波变换的提升方法．并把这种提升多小波变换应用于图像处理，结果表明有很好的效果。     

子长油田长2油藏注水开发动态分析

对子长油田长2油藏开发动态分析,包括注水状况分析、油层压力状况分析、见水见效特征、油田稳产形势分析、地质特征再认识研究,提出合理的注水开发技术政策界限,包括注水压力、生产压差界限、采液指数、单井配注量、注采比、储采比、采液速度、采油速度等界限的确定。     

煤矿井下无线多媒体传感器网络区分服务的QoS-MAC协议

归纳了煤矿井下传感数据业务、语音业务和视频业务的发送频次、带宽、时延和方向等特点以及对网络服务质量保障的要求,提出了一种煤矿井下无线多媒体传感器网络区分服务的Qo SMAC协议。通过为传感数据业务、语音业务和视频业务设计不同的竞争窗口,实现了3种业务的区分服务,可保障3种业务不同的服务质量需求。建立了3种业务退避级数和退避时间计数器的Markov链模型,分析了区分服务的Qo S-MAC协议的饱和吞吐量和MAC层接入时延方面的性能。仿真实验结果表明,在低负载状态下和高负载状态下,所提出的煤矿井下区分服务的Qo S-MAC协议可以通过减小视频业务的吞吐量来增加传感数据业务和语音业务的吞吐量,通过增大视频业务的时延来减小传感数据业务和语音业务的时延。     

多传感器状态监测系统的多线程信息处理模型

对于多传感器状态监测系统而言,合理的多线程模型和任务划分对系统的稳定性和执行效率有着十分重要的影响。针对多传感器状态监测系统,提出了一种多线程信息处理模型。在该模型中,包括数据采集线程、数据处理线程、故障诊断线程、显示输出线程和定时器。基于VxWorks操作系统,给出了该模型的具体实现,解决了多任务之间的数据保护和冲突消解;并实现了非阻塞式异步数据接收,进一步降低了对计算资源的占用。实际应用表明,该模型及其具体实现具有较高的执行效率和较好的稳定性。     

矿井应急救援WMN修正分级信道分配策略

针对矿井应急救援无线Mesh网络，提出了一种修正分级信道分配策略。为满足矿井应急救援WMN对实时性与稳定性的需求，兼顾其长距离中继传输的通信特点，该策略采用了分布式静态信道分配方式，并针对应急救援网络链路带宽需求分布不平衡的特点，采用了基于链路预期负载的信道分配优先级机制。该机制根据数据流的网关汇聚性，利用链路距离网关的跳数，反比计算出链路的预期负载。仿真结果证明采用所提信道分配策略的矿井应急救援WMN传输性能稳定，具有较好的网络容量，且其业务传输的实时性得到了有效提高。     

38CrMoAlA钢强韧化处理的研究

本文研究了亚温淬火对38CrMoA1A钢组织和性能的影响。研究指出,以板条马氏体为原组织,亚温淬火后所获得的针状铁素体和马氏体复合组织,与常规调质相比,可在不降低强度情况下,进一步提高钢的韧性,其较佳的工艺为1050℃淬火 880℃淬火。亚温淬火后的氮化性能与常规调质后氮化性能相仿。     

5CrW2Si钢高温淬火组织与性能的研究

本文研究了高温淬火对5CrW2Si钢组织和性能的影响。研究指出,捉高加热温度,淬火后获得板条马氏体,经500℃回火后具有优良的综合机械性能。加热温度由常规900℃提高至1000～1050℃,强度、塑性、U型缺口冲击韧性及断裂切性均可较大幅度的提高,获得最佳强韧化效果,使车轮和轮箍用热压字头的使用寿命显著提高,并为热剪刀片等提供了较佳的处理工艺参数。