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针对具有力反馈空间遥操作系统的时变大时延和环境模型参数不确定问题,提出一种基于线性矩阵不等式(Linearmatrix inequality,LMI)的鲁棒H∞控制方法。对于回路时延是未知时变的遥操作系统,该方法只需要已知时延的上下界,可以解决环境模型参数不确定问题,并获得良好的位置和力跟踪性能。将主从端的动力学模型转化成相应的状态空间方程,并将其离散化、合并为一个离散状态空间方程;然后根据该系统方程,基于LMI方法设计状态反馈控制器,通过定义Lyapunov函数分析闭环系统的稳定性,并且分别给出在环境模型参数确定和不确定情况下,使得闭环系统渐近稳定且满足给定位置跟踪性能的充分条件;仿真试验结果表明所提出的方法可使得遥操作系统渐进稳定且具有好的位置和力跟踪性能。 相似文献
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Mg2+、Zr4+离子掺杂对Li4Ti5O12电化学性能的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
以固相反应法合成了尖晶石型Li4Ti5O12电极材料,进行了金属离子掺杂以提高其导电性及综合性能,以适应用于大电流充放电的目的。采用XRD、室温恒流充放电循环、交流阻抗和循环伏安等测试手段,考察了A位掺杂Mg(Li4-xMgxTi5O12,x=0.15),B位掺杂Zr(Li4ZrxTi5-xO12,x=0.15)对Li4Ti5O12结构和电化学性能的影响。结果表明:掺杂少量的Mg2+、Zr4+未引起材料结构的变化,明显降低了Li4Ti5O12电荷转移阻抗,使导电性得到有效提高。0.1 C放电倍率下放电,未掺杂及掺杂Mg2+、Zr4+的Li4Ti5O12首次放电容量分别为159.8、144.9、161.2mAh/g,循环40次后,容量分别保持为113.8、130.6、133.6 mAh/g。与未掺杂的Li4Ti5O12相比,掺杂后的电极材料极化减小、循环容量及稳定性提高。 相似文献
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针对弱极性天然/丁苯橡胶复合体系,从分子设计的角度出发,选择乙烯基三乙氧基硅氧烷(VTES)、丙烯酸丁酯(BA)、甲基丙烯酸甲酯(MMA)为单体,通过自由基溶液聚合并优化了反应条件:在85℃和115℃分别加入两种不同量的引发剂BPO和DCP,均保温反应2h,合成了三元共聚物BA-MMA-VTES大分子表面改性剂,用于纳米碳化硅、氮化硅陶瓷粉体的表面改性。采用FTIR、NMR、GPC、DSC、TGA等对所合成的三元共聚物的结构、性质和数均相对分子质量进行了分析和表征。通过FTIR、NMR测试结果,证实了BA-MMA-VTES三元共聚物的结构;通过GPC测试,证明BA-MMA-VTES三元共聚物的数均相对分子质量控制在3000~10000;DSC显示合成的大分子只有一个Tg,在3.3℃左右,表明它是无规共聚物,柔性适中;TGA显示三元共聚物主要热分解区间在280~500℃,热稳定性良好。 相似文献
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0IntroductionHot-rollers and scissors are the critical parts of thesteel rolling equipments.At present,the surface soften-ing,the early wearing and the tearing are the primary rea-sons for the lowservice life of the hot-rollers and scissors.Although hardfacing has been applied to repaire the partseasily being worn and torn,such as the hot-rollers and thescissors,and has been obtained economic benefits[1-3],this technology has common problem:if the hardfacing lay-er contains more excessive allo… 相似文献
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我国政府门户网站是联系政府各级部门与群众的纽带之一,是信息化时代最为便捷的渠道.我国政府门户网站无障碍服务水平落后于发达国家,各级政府门户网站无障碍建设不平衡、不充分,影响了部分弱势群体的使用.在总结我国政府门户网站无障碍服务现存问题的基础上,提出了解决对策. 相似文献
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采用基于灵敏度分析的车体垂向弯曲刚度优化方法,对车体结构关键参数进行了灵敏度分析,确定了关键设计变量与系统响应的关系,从而得到了结构设计变量(车体结构关键参数)对目标约束函数(车体一阶垂向弯曲振动频率)影响的变化梯度。首先,由欧拉-伯努利梁垂向振动微分方程,结合初始条件和边界条件,得到了自由梁的一阶垂向弯曲振动频率方程;然后,结合车体结构特征,推导和修正了车体的一阶垂向弯曲振动频率解析方程,并以某地铁车体对解析方程进行了有限元的验证;最后,选取车体的6组设计参数进行了车体一阶垂向弯曲振动频率的灵敏度分析。根据研究结果,给出了车体关键参数对其一阶垂向弯曲振动频率影响程度的排序,为列车车体设计相关工作提供了参考依据。 相似文献
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前地板属于扁平拼焊板汽车覆盖件,在拉深成形后出现零件刚性不足、焊缝移动等质量问题.针对这些质量问题,在拉深型面中采用拉深槛以提高零件成形的刚度,并通过有限元分析软件Dynaform对其拉深成形中出现的破裂、焊缝移动等现象进行研究,分析产生缺陷的原因,提出工艺改进措施,如增加加强筋和进行焊缝移动补偿.模拟结果表明,优化的拉深成形结果良好,加强筋的设置不仅增加了零件的刚性,而且能一定程度抑制焊缝的移动,同时焊缝反向补偿的方法对焊缝移动的进一步控制起到了有效作用.最后通过实际生产得到了合格的零件,验证了优化结果的可靠性. 相似文献
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