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文章研究一种点位运动控制的轨迹规划快速算法.以三阶SS曲线轨迹为例,首先分析在三阶纯S曲线轨迹条件下,x、vm、am关于tjs的数学方程,然后从一般三阶S曲线轨迹的方程出发,通过将x、vm、am构成纯S曲线轨迹的方法,比较所得tjx、tjv、tja值的大小来判断对tj起限制作用的量,并进一步讨论得出ta和tv的值.由此得出一般三阶S曲线轨迹的四种类型,提出通过比较构成纯S曲线轨迹下的tjx、tjv、tja值而直接得到三阶曲线轨迹切换时间的快速算法.最后通过实验比较验证,文章快速算法明显比一般算法快. 相似文献
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为了合理控制烟草打包装置电机的驱动轴扭矩与负载扭矩,提出自行封装的烟草打包装置机械式均载控制技术。设计自行封装的烟草打包装置,在该装置内搭建压紧平台以及压紧面板,使烟草打包密度更高;采用PLC同步控制系统控制装置的打包过程,实现烟草打包装置自行封装;根据力学中的定轴转动原理,分析烟草打包装置电机齿轮在转动时产生的均载冲击,并采用基于幂函数速度曲线的启停速度算法,控制启动与制动状态下的烟草打包装置电机受到的均载冲击,实现装置机械式均载控制。经实验验证,应用该技术后,停机次数较少,且有效控制电机的驱动轴扭矩与负载扭矩,提升烟草打包密度与产量。 相似文献
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从自然发酵泡菜中筛选到1株对金黄色葡萄球菌具有抑制作用的乳酸菌,经16S rDNA和生理生化实验鉴定其为乳酸乳球菌乳亚种(Lactococcus lactis subsp. lactis)并命名为NCU036018。NCU036018发酵上清液中的抑菌物质对胰蛋白酶、木瓜蛋白酶、蛋白酶K、α-糜蛋白酶敏感,而对胃蛋白酶、脂肪酶、淀粉酶以及过氧化氢酶不敏感,在pH 2.0~10.0、温度50~100℃的范围内分别保留了70%和90%以上的抑菌活性。随后通过硫酸铵盐析、超滤、阳离子交换层析对发酵上清液抑菌成分进行分离纯化,将得到的细菌素命名为乳球菌素036018,其分子质量在14.4~20 kDa之间,最小抑菌浓度为0.50 mg/mL。乳球菌素036018能有效降低金黄色葡萄球菌生物膜的形成率,损坏细胞表面形态、破坏细胞膜的通透性,从而抑制甚至杀死细胞。将乳球菌素036018添加至牛奶中,发现其具有显著抑制金黄色葡萄球菌生长的效果,具有良好的食品防腐保鲜的应用前景。 相似文献
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<正>一朵洁白的祥云轻轻地飘落在黄浦江畔,那种漂浮的感觉、自由的形态,蕴含着人类超越地心引力、跨越时空距离的梦想。2010年上海世博会中国航空馆运用抽象的建筑语义,柔软、光滑的材料质感,将"白云飞翔"的联想带入观众的眼帘,提示人们航空技术好像一把探索空间无极限的钥匙,而航空服务是连接城市与生活的灵动网络,进而展现中国航空工业集团、中国东方航空集团无处不在的超越自我的文化与精神追求。 相似文献
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通过金相显微镜、TEM和EDS等手段,对采用TMCP工艺研制的Nb-Ti复合强化Q460级特厚钢板进行组织性能分析.结果表明,板厚1/4处组织主要为铁素体和少量贝氏体,厚度中心部位有少量珠光体,岛状M/A组织分布均匀.铁素体基体上存在大量位错,位错线上的析出相约50纳米,呈方形或圆形,晶界上析出相约300 nm,呈三角形,析出物均为铌钛的碳氮化物.M/A组织及细小的析出第二相粒子是贝氏体Q460特厚钢板的主要强化原因. 相似文献