基于 Q 学习的生物启发式目标导向导航路径规划模型

为解决未知环境中移动机器人面向目标运行时最优路径获取问题,本文提出一种基于Q学习的生物启发式目标导向导航路径规划模型。该模型包括基于Q学习的空间探索、基于认知图运行控制和最优路径选择3部分。首先,在空间探索中,通过位置细胞的放电情况表征位置状态,采用ε动态取值方式进行状态-动作学习,生成认知图,并给出空间探索阶段最优路径。其次,在基于认知图的运行控制中,分别依据最大动作细胞放电率原则和群体动作细胞原则进行运行方向选择,采用多尺度位置更新间距进行位置更新,得到不同认知图下最优路径。最后,对比分析空间探索阶段和运行控制阶段路径规划结果,选取最优路径。仿真结果表明,所提模型可行,采用ε动态取值方式进行空间探索可得到较好的路径规划结果;运行体在充分的空间探索后,可提供可行、有效的面向目标运行的路径。     

水生植物基氧化镁/生物炭材料的优化制备及其吸附评价

以一种水生植物凤眼莲为原料，利用浸渍-焙烧一步制备了一种氧化镁/生物炭复合材料(MgO-WBC),通过正交选出最优工艺条件进行制备和表征，吸附实验考察了氨氮初始浓度、反应时间和反应温度对吸附过程的影响。结果表明：最佳制备工艺为氯化镁投加量0.015mol/g,固液比30∶1,焙烧温度600℃,焙烧时间1.5h。MgO负载到复合材料表面。MgO-WBC对氨氮的吸附过程符合伪二阶动力学方程，Freundlich模型对吸附行为的拟合更好，25℃时对低浓度氨氮溶液的吸附量可达6.68mg/g。通过热力学数据可知吸附过程吸热，可自发进行。     

断层滑移对套管剪切变形的影响规律及防控措施

威荣深层页岩气区作为中石化页岩气开发的重点突破区块，开发以来一直面临着严重的套管变形问题，而水力压裂诱发的断层滑移正是导致套管变形的主要因素之一。因此，明确断层滑移与套管剪切变形的关系，对套管变形的防控具有重要的意义。文中考虑了2种断层触发机理，采用Mohr-Coulomb准则，建立了三维断层滑移计算模型；在此基础上，建立套管剪切变形有限元模型，以断层滑移量为边界条件，研究了不同断层参数对套管变形程度的影响；最后，提出了断层滑移精细化防控理念。研究结果表明：摩擦因数越大，套管变形量越小；随着断层长度增大，套管变形量也逐渐增大；随着水平地应力趋于均匀，套管变形量逐渐减小；断层夹角为0°，15°，30°时，套管变形量较大，而后迅速减小。