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针对安川弧焊工业机器人手臂MOTOMAN-MA1400的构型特点,采用D-H法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,利用Matlab进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。为了验证正逆运动学模型的正确性,直观地观察机械臂各部分运动情况,采用Pro-E建立了机械臂的三维实体模型。将角度变量值导入模型,开发了机械臂运动仿真平台。仿真结果与理论计算一致,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真,为机械臂在矿山领域的实际应用提供了理论参考。 相似文献
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实时荧光定量PCR(qRT-PCR)技术具有灵敏度高、特异性强、重复性好、定量准确等优点,被广泛应用于目的基因表达的定量分析,而筛选表达水平稳定的内参基因是提高qRT-PCR结果准确性的重要前提。保加利亚乳杆菌既是酸奶发酵剂的常用菌种,又是引起酸奶后酸化的主要菌种。为了筛选保加利亚乳杆菌后酸化相关功能基因表达分析的qRT-PCR内参基因,以保加利亚乳杆菌的模式菌株ATCC 11842为试验菌株,根据前期ATCC11842菌株在后酸化不同条件下转录组学测序结果,选择5个候选内参基因(16SrRNA、rpoB、ldh、rodA、recA),通过qRT-PCR技术研究候选内参基因在酸胁迫和酸冷胁迫下的表达量水平,即Ct值变化。采用3款软件geNorm、NormFinder和Bestkeeper分析比较候选内参基因在酸胁迫和酸冷胁迫下qRT-PCR的表达稳定性,并筛选获得qRT-PCR的最适内参基因。运用筛选到的最适内参基因,分析ATCC 11842菌株的3个目的基因(poxI、Ldb1301、dnaJ)在酸胁迫和酸冷胁迫下qRT-PCR的相对表达量,验证筛选的内参基因的可靠性。结果表明:同一候选内参基因Ct值在酸胁迫和酸冷胁迫下,rpoB和recA表达量变化最小。比较3个软件分析结果,一致得出:rpoB和recA是在酸胁迫和酸冷胁迫下表达最稳定的2个基因,即筛选出的qRT-PCR最适内参基因为rpoB和recA;3个目的基因(poxI、Ldb1301、dnaJ)在酸胁迫和酸冷胁迫下qRT-PCR的相对表达量的分析结果与前期转录组学测序结果一致,进一步证实本研究筛选的2个内参基因rpoB和recA的可靠性。本文为利用qRT-PCR技术研究保加利亚乳杆菌后酸化功能基因表达以及揭示后酸化机制及定向选育弱后酸化菌株提供了依据;也为采用qRT-PCR技术研究其它益生乳酸菌引起酸奶后酸化或不同条件下功能基因表达提供借鉴。 相似文献
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合成孔径雷达(SAR)为海洋涡旋的观测和研究提供了大量的图像数据。利用SAR图像自动地描绘涡旋形状,并提取涡旋信息,对海洋涡旋研究和涡旋SAR图像应用有着重要意义。该文针对SAR图像中螺旋形状的涡旋,提出了一种SAR图像海洋涡旋形状自动描绘及信息提取方法。该方法先将SAR图像骨架化,再在SAR图像上绘制骨架图中检测到的对数螺旋线,直观地描绘涡旋形状,然后利用形状描绘结果提取涡旋信息。该文利用sentinel-1黑海地区涡旋SAR图像进行了实验,实验结果表明,该方法能实现涡旋形状的自动描绘和涡旋信息提取,形状描绘结果与涡旋实际形状相符,提取的涡旋信息与手动提取的参考信息一致,验证了方法的有效性 相似文献
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针对差压式气动测量在珩磨加工中的特点,建立了差压式气动测量的数学模型;运用能量守恒法,分解了测量气体的能量损失,建立了能量损失系数与喷出量流量系数的关系;运用数值分析法,分析了珩磨液在狭缝内的运动情况;通过实验测定了不同工况条件下影响因素对测量间隙的改变,用极差分析法找出了影响测量的主次因素。结果表明,在诸多外部环境影响因素中,温度为影响测量准确度的主要因素,并对针对主要因素的影响运用MATLAB建立了补偿模型,提高测量准确度。本研究为提高差压式气动测量在珩磨机床上测量的准确度,提高珩磨机发展水平和珩磨气动测量精度提供必要的理论依据和技术支持。 相似文献
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