Online gait programming of humanoid walking via NMPC

In order to satisfy the requirement of realtime gait programming of humanoid walking with foot rotation,a kind of modified Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) scheme was proposed. Based on setting suitable kinetic and kinematic virtual constraints of Single Support Phase (SSP) and three subphases of Double Support Phase (DSP) ,complex realtime gait programming problem was simplified to four online NMPC dynamic optimization problems. A numerical approach was proposed to transform the dynamical optimization problem to the finite dimensional static optimization problem which can be solved by Sequential Quadratic Programming (SQP) . It can be concluded from simulation that using this method on BIP model can realize online gait programming of dynamic walking with foot rotation and the biped stability can be satisfied such that there is no sliding during walking.     

浅析接地系统

目前我国在接地系统的选用上有不少可商榷处,本文分析各种系统中用电的危害性,正确认识接地的重要性,设计中应根据各种不同场所及电气设备用电要求,合理进行保护接地,工作接地,系统接地等的配合使用,以确保用电安全.     

计算机技术发展对动漫领域的促进作用研究

随着社会对科技的大力发展,计算机网络已经渗透到人们生活的每一个角落,不管是工作还是生活都离不开计算机网络,计算机网络在各个方面的应用非常广泛的影响。动漫产业利用计算机技术有了非常快速的发展,动漫对计算机很好的应用,在一定程度上提高了我国的经济实力。动漫不但是一门艺术,而且它对计算机技术的更新带来了很大的影响。动漫包括书籍、动漫游戏和动漫影视,通过计算机技术对产品进行开发和运用。以动画为视觉的各种新奇的事物都孕育而生。我国从目前的动漫市场形势来看,有非常好的发展前景。本文主要阐述计算机技术的发展对动漫领域的促进作用。     

校园网安全防御体系的构建探析

现在高校的校园网都已经接入了互联网,而互联网的接入则有效地促进了校园教育信息化工作的快速与便捷的实现。然而在这个过程当中,接入互联网的校园网同时需要面对各种各样的安全问题,导致其自身的安全正常运行受到了严重的威胁。本文针对校园网的安全威胁进行了分析,然后以此为基础,探讨了如何针对校园网的安全防御体系进行有效的构建。     

基于网络信息安全防范与Web数据挖掘技术整合的研究

人类现在已经全面进入了网络信息时代,网络经济也出现了较为快速的发展。然而现在网络经济的进一步发展却受到了信息安全的制约,因此人们对如何保障信息安全给予了越来越多的关注。现在,通过对Web数据挖掘技术的充分运用能够促进网络信息安全的进一步提升,与此同时,其还逐渐的成为促进信息安全防范绩以及网络信息安全有效提升的关键性技术。本文针对基于网络信息安全防范与Web数据挖掘技术的整合进行了分析和探讨。     

离子液体中片状纳米ZnO的制备、表征及其光催化性能

采用一步合成法制备了离子液体1-庚基-3-甲基咪唑溴盐([C7mim]Br),以该离子液体为反应介质,在常压下制备了片状纳米ZnO粉体。用场发射扫描电子显微镜、X射线衍射、傅立叶转换红外光谱等对片状纳米ZnO粉体进行表征,结果表明,在该体系下离子液体作为溶剂及模板剂制备出具有六方纤锌矿结构片状聚集体,平均厚度约为20 nm,平均长和宽约为190 nm。以高压汞灯为光源,以ZnO纳米片为光催化剂,对有机染料罗丹明B进行光降解实验,结果表明,经过145 min后罗丹明B的去除率达到了96.4%,具有良好的光催化活性。     

以“胡焕庸线”为界的中国东西部净初级生产力变化分析

推动区域均衡协调与可持续发展是我国的重大战略之一,植被净初级生产力（NPP）对生态环境是否可持续发展起着重要作用。以“胡焕庸线”为界把我国分为东、西部,从像元尺度和县级行政单元研究分析我国NPP、人口以及人均NPP时空变化,尤其是东、西部的区域差异。结果表明：我国人口增长较快,从1982年的10.05亿增长到2017年的13.95亿,以“胡焕庸线”为界的西部占比由5.91%增长到6.42%;我国NPP整体呈现增长的趋势,总量由1982年的2.69 Pg C增长到2015年的3.24 Pg C,增长率为16.60 Tg C/a,其中东部增长率12.30 Tg C/a是西部（4.30 Tg C/a）的近3倍;西部人均NPP远大于东部与全国,1982、2000、2010、2017年西部与全国人均NPP持续处于下降的状态,但下降速率略有放缓,东部人均NPP则在2017年首次出现增长。据此可知我国整体生态环境处于恢复的状态,但不同区域之间差异较大,因此在相关政策制定方面应该充分考虑区域差异性,以实现我国生态环境的区域协调发展。     

金龙铝土矿晶体化学和嵌布特征

采用XRD、原矿化学多项分析、镜下鉴定及扫描电镜等对广西金龙铝土矿的物质组成、化学成分、晶体化学和嵌布特征进行了系统研究.结果表明:矿石以一水硬铝石为主(36.5%),含三水铝石、黏土矿物、赤铁矿等;Al2O3平均品位约44%,铝硅比均值约3.57,属于低品位铝土矿石;一水硬铝石属斜方晶系双锥体类,在矿石中嵌布主要呈自形和半自形晶、豆状和鲕状、隐晶质和微晶集合体3种形式,与高岭石、叶腊石等嵌布伴生;高岭石属三斜晶系的层状结构硅酸盐矿物,多以隐晶质致密状或土状集合体形式嵌布;叶腊石属单斜晶系的二八面体结构含水铝硅酸盐矿物,以隐晶质细小鲕片状集合体形式嵌布,伴有赤铁矿、金红石等.     

再生资源产业园区规划初探

目前,许多国家都在进行生态工业园区的建设和研究,本文着力对资源再生工业园区建设的规划工作方法作初步探讨,提出产业园区规划工作的主要思路.……     

细说含铅碎玻璃的是是非非

目前,电子垃圾是继城市生活垃圾、工业垃圾后出现的增量最明显而成分最复杂的固体废弃物,其中多种成分和部件被环保部门列为危险废物,