多机器人协同控制与编队方法研究

随着多机器人系统的研究和发展,其协同控制问题成为核心研究问题。文章针对多机器人编队问题进行了研究,目的是探索一种通用、有效的编队控制领域的研究策略和研究方法,并给出了一种编队控制方法,通过仿真实验对控制算法的可行性及稳定性进行了研究和验证,在多机器人环境下完成了实体机器人实验,收到良好效果。     

GPS在1：5万水系沉积物测量中的应用

阐述了etrex GPS在1：5万水系沉积物测量中的应用，对实际使用中的注意事项作了说明。     

GPS在1∶5万水系沉积物测量中的应用

阐述了etrex GPS在1∶5万水系沉积物测量中的应用,对实际使用中的注意事项作了说明.     

一种自由臂三维超声任意切面重建方法

为防止子秘密在公开信道中传输,基于离散对数的难解性和模指数函数的可交换性,提出一种秘密共享方案。结果证明,参与者自己选取私钥可避免分发者的欺诈,降低分发者的负担,保证该方案的可重用,可信参与者可随时加入或退出参与者集合,确保该方案的动态性。     

浅议水管单位财务集中管理

目前部分水管单位内部的会计信息失真、信息滞后、监控困难、信息管理成本高、财务管理不规范是当前改革和发展中迫切需要解决的问题。而集中的财务核算管理,能够统一单位的核算标准和规则,加强对下级单位的约束,实现对下级单位财务数据的实时监控,达到集中管理的目的,以实现单位改革和发展需要。本文对水管单位财务集中统一管理的意义作如下探讨。一、实施财务集中管理,保证财务预算执行水管单位经费大多是由国家财政拨款的,国家根据水管单位性质的不同,分全额预算拨款单位、差额预算拨款单位和自收自支单位。不论何种性质,编制好财务预算…     

烟草花粉冷冻干燥方法研究初报

采用多因素试验方法对烟草花粉冷冻干燥中的预冻时间、抽真空干燥时间和预冻前添加防冻剂等3个因素进行了研究。结果表明,3个因素对花粉干燥均有显著的影响,对花粉活力及授粉后的坐果率影响较小;抽真空干燥时间是影响花粉干燥的主要因素;预冻时间与抽真空干燥时间的互作效应较大。认为烟草花粉冷冻干燥处理,以预冻时间2~3 h,抽真空时间12 h左右为宜,一般不需添加防冻剂。     

囊式扩底锚索-板式复合基础性能研究

囊式扩体锚索-板式复合基础是一种新型复合基础型式,通过与传统锚桩基础及其它常用基础型式进行比较,研究了其优势。分析结果表明,这种基础型式与传统锚桩基础的承载机理不同,基础尺寸和埋深显著降低,具有很好的经济性。     

地震动空间变化对高压输电塔线体系地震反应的影响

通过数值模拟研究了地震动空间变化对高压输电塔线体系地震反应的影响。建立了输电塔线耦联体系三维有限元模型,考虑了输电线的几何非线性特征;在考虑地震动的行波效应、部分相干效应和局部场地效应以及多维性基础上,依据功率谱密度函数、相干函数和《电力设施抗震设计规范》模拟了空间变化地震动时程;分别研究了地震动空间变化的行波效应、部分相干效应和局部场地效应对输电塔线体系地震反应的影响。研究结果表明,地震动空间变化对输电塔线体系地震反应影响显著,忽略这些因素将会低估结构的反应。因此对于输电线路实际工程的抗震设计,需要考虑地震动空间变化效应的影响。     

开挖卸荷后节理岩质边坡的稳定性分析

在对节理裂隙受拉压不同状态的分析基础上,分别采用应力控制裂隙张开、应变控制裂隙闭合的判别准则,利用ABAQUS软件建立了倾角为90°的垂直节理和倾角为52.5°的倾斜节理组成的节理岩质边坡模型,并对该节理岩质边坡的稳定性进行了模拟分析。通过对节理岩质边坡破裂过程的模拟,直观地得到了坡体的滑移破坏面,证明了节理是控制岩质边坡破坏的主要因素,对于理解边坡的破坏形成机理具有重要意义,说明该判别准则能够较为准确地预测节理岩质边坡潜在破坏面的形状与位置,对于复杂的边坡稳定性分析可以提供相应的理论借鉴。     

不同钼含量的油井管用28CrMo钢中的碳化物相分析

对不同成分(主要是钼含量不同)的油井管用调质态28CrMo钢的微观组织进行研究,采用物理化学相分析技术研究了碳化物析出相的类型、含量及结构,并用X射线小角散射分析碳化物析出相的粒径分布,研究了碳化物的溶解、析出规律及合金元素在基体与各相间的分配,探讨了它们同性能之间的关系,进而为合理的工艺制度的建立提供了理论依据。结果表明:碳化物类型为M_3C和MC型,颗粒尺寸在10～140 nm范围占80%以上,抗回火性能的差异由碳化物相中的Mo_3C和VC决定。