基于视觉方法的输电线断股检测与机器人行为规划

输电线维护机器人用于代替人工完成危险作业,准确的故障检测与合理的行为规划对于作业效果至关重要.针对以上需求,采用视觉方法,提出了一种基于图像特征分类的输电线断股检测方法.该方法提取边缘梯度向量作为图像特征,采用支持向量机方法进行分类运算完成线路断股检测.在断股检测的基础上,利用断股检测信息与机器人传感器测得的信息构建机器人状态向量.根据当前状态向量,结合机器人断股补修作业流程,提出了面向捋线与压接复杂作业的机器人断股补修作业行为规划方法.利用实验室模拟线路开展实验,验证了提出的输电线断股检测及行为规划方法的有效性.     

高校半地下空间室内热环境研究

通过对高校学生宿舍半地下商业空间的测试,证明了夏季在不借助任何制冷设备的情况下该空间仍能达到舒适的室内热环境,因此在高校校园内合理开发浅层半地下空间不但可以扩大建筑面积,提高土地的利用率,还能达到节能的效果,值得高校借鉴和推广。     

谈高校学生宿舍的平面设计

现代高等教育职能的发展要求大学应成为一个高度组织化的综合体,新的教学思想和方法使教学过程从课堂扩展到校园中的每一个角落。学生宿舍作为校园文化的重要组成部份,是大学生课堂学习延伸和生活的重要场所,新时代的宿舍应具有就寝、学习和交往三大功能。为此,从空间交往的角度论述了宿舍平面类型对大学生心理、行为的影响。     

融合全局和局部特征的单幅图像去雨方法

针对基于卷积神经网络的去雨方法感受野受限的问题，结合Swin Transformer和卷积神经网络各自的优势，提出了一种融合全局和局部特征的单幅图像去雨方法。首先通过卷积神经网络对图像的局部特征进行初步提取；其次通过基于Swin Transformer的多支路网络对不同特征空间内的全局信息进行学习；最后将提取出的多支路全局特征与局部特征进行融合，实现无雨图像的恢复。在多个数据集上与多种主流单幅图像去雨方法进行了对比实验。结果表明，所提方法生成的结果在峰值信噪比和结构相似性指标上都具有一定优势，验证了所提方法在图像去雨任务上的有效性。     

复杂曲面切割机变胞机构构态变换稳定性研究

通过ADAMS仿真分析了空间复杂曲面切割机变胞机构构态切换时刻的冲击问题,利用改变驱动关节的运动规律的方法使得冲击最小化,并通过仿真验证了该方法的有效性,保证了变胞机构构态切换时机构运动的稳定性。     

正交试验优化双黄消炎软胶囊提取工艺

目的优化双黄消炎软胶囊提取工艺。方法通过正交试验设计,利用黄芩苷含量及浸膏得率来筛选最佳工艺。结果确定最佳提取工艺为A2B2C3,即加45%乙醇加热回流提取三次,第一次2h,第二次1h,第三次1h,每次加45%乙醇8倍量、6倍量、6倍量。结论筛选所得的工艺简单易行,适合生产放大,可做为产品的生产工艺。     

一种滚动密封爬壁机器人的安全吸附条件与运动特性分析

为完成三峡大坝流道的缺陷检测,设计开发了一种滚动密封结构的履带式爬壁机器人。该机器人以柔性履带作为密封裙实现滚动密封,具备密封结构耐磨性好、通过性和壁面适应性强等特点,而长效稳定吸附是机器人设计的关键问题。基于动力学建模方法,提出了滑移参数等指标作为滚动密封爬壁机器人的稳定吸附条件,用于考察机器人运动状态下、特别是滑移转向状态下的吸附稳定性与运动准确性。通过讨论负压力在内的相关设计参数对机器人滑移与稳定吸附的影响,建立了关键设计参数与机器人吸附稳定性的联系。仿真与实验结果表明,所提的安全吸附条件能够作为开展爬壁机器人运动性能优化设计的理论依据,同时也为建立相应的控制模型提供了参考。     

月球车六轮摇臂转向架的优化设计

研究了月球车六轮摇臂转向架机构的优化设计问题.在分析了月球车移动机构行走及越障等任务要求的基础上,提出了摇臂转向架机构的性能评价指标,包括4个方面.针对性能评价指标,对月球车摇臂转向架机构进行了多目标优化设计.仿真实验表明采用优化设计得出的机构参数可以有效地提高月球车移动机构的行走及越障性能,为车体的机构系统设计提供理论依据.     

轮式移动机器人运动学建模方法

研究轮式移动机器人运动学建模方法问题。提出用于不规则地形下的轮式移动机器人运动学建模方法——轮心建模法(Wheel-center modeling,WCM)在分析多刚体链式机构运动的速度特性以及不规则地形上轮式移动机构转动角速度特性的基础上,建立车轮轮心速度的矢量表达式,即确立WCM。以六轮摇臂转向架月球漫游车的运动学建模为例,分析各关节转动角速度矢量在车体坐标系下的投影,并根据转动矢量方向在车体坐标系中变化与否,将矢量叉乘的投影写成不同的形式,利用车轮轮心坐标系、轮地接触坐标系相对于车体中心坐标系的齐次变换矩阵中的相应元素,将车轮轮心的速度矢量表达式投影到车体中心坐标系下,建立车体运动学模型,从中阐述WCM的方法和过程,并分析WCM的特点。用试验和仿真验证该建模方法的正确性。     

以西安地区为例谈高校教室夏季室内热环境

针对夏季过热的室内热环境,以西安地区为例,结合当地的气候特点、人民的生活习惯以及高校教室的使用情况等,建议采取与本地地区气候特点相适应的"被动式"措施来改善夏季室内热环境.论述了自然通风和结合采光的遮阳设施在改善教室室内热环境中的应用,同时采取其他综合措施如创造适宜的微气候、半地下空间的利用、植物和水等方面来改善教室内的热环境.