从一次雷击事故谈煤矿雷电防护

雷电对煤矿安全生产构成严重威胁。通过对2009年8月26日孟庄煤矿雷击事件的调查,从防雷原理、气象条件、防雷检测报告等方面分析,寻找萧县雷电发生的规律以及本次雷击事故发生的原因,并提出重视煤矿雷电防护、熟悉煤矿防雷规定及电源线路、电子设备、矿井、炸药库等方面的防雷措施,为煤矿安全生产提供参考。     

铅试金-火焰原子吸收光谱法测定废旧电机中钯

废旧电机中贵金属钯的准确测定,对废旧电机的综合回收利用具有十分重要的意义。废旧电机中钯含量较低,且还含有大量的铜,若直接酸溶测定钯,基体干扰较为严重。实验选用铅试金法对废旧电机样品中的钯进行分离富集,使用空气-乙炔火焰,以247.6 nm为测定波长,建立了火焰原子吸收光谱法(FAAS)测定废旧电机中钯的方法。对氧化铅用量、灰吹温度、测定介质进行了优化,确定了氧化铅用量为200 g,灰吹温度为900 ℃,测定介质为10%(体积分数)盐酸。干扰试验表明,样品中的铅、铋、碲和银在单独或混合存在时均不会对钯的测定产生影响。校准曲线线性范围为1.00~4.00 μg/mL,相关系数为0.999 92;方法检出限为0.051 8 μg/mL,定量限为0.173 μg/mL。采用实验方法测定废旧电机中的钯,结果与电感耦合等离子体原子发射光谱法(ICP-AES)基本一致,相对标准偏差(RSD,n=7)为2.2%～3.1%,加标回收率为98%～102%。     

桃脆片的微波真空干燥工艺研究

为提高果蔬干制产品质量,降低干燥能耗,通过单因素及正交实验,研究了微波功率、干燥时间、物料厚度对桃脆片干燥特性的影响,确定了桃片微波真空干燥的最佳工艺条件,并将热风干燥桃片和微波真空干燥桃片在产品外观、营养成分、质构方面进行比较,结果表明:最佳工艺条件为微波功率600W,切片厚度3mm,干燥时间120min。微波真空干燥更适合于桃脆片产品的干燥,其产品的各项物理、化学性质均优于热风干燥产品。      

HY超高强度抽油杆——定位扶正可旋转式防偏磨扶正杆在文留油田的应用

本文介绍了HY超高强度抽油杆-定位扶正可旋转式防偏磨扶正杆在文留油田的应用情况。实践证明,该杆能够克服普通D级杆和玻璃钢杆的缺点,同时具有更高抗拉强度、能够满足抽油井大泵强采、深抽提液的需求,而且具有延长检泵周期、节约电能等优点,其推广应用经济效益显著。     

车身装配虚拟样机建模研究

传统的车身装配设计需要多轮实物试制,增加了周期和费用,为此提出了支持虚拟样机技术的车身装配集成建模框架。该集成框架分为基于焊装特征的装配建模、偏差传递计算模型和装配环境仿真模型等三个子模型,并以产品数据管理为平台,通过接口方式实现了各子模型中装配数据和过程信息的协调管理。最后给出了一个某实际车身前地板装配设计的实例。初步实践认为,该集成框架可对缩短装配开发周期、降低车身试制费用提供有效支持。     

行星分度凸轮机构凸轮廓线的设计

阐述了行星分度凸轮机构这一创新设计构想,该机构具有分度数大、体积小、重量轻、同时啮合滚子数多、承载能力大、以及输入输出同轴的特点。给出了该机构的两种结构形式,推导了凸轮的理论廓线方程,采用布尔运算求出了凸轮的实际轮廓,进行了机构运动仿真。     

CASS/MBR工艺在人造板厂废水处理工程中的应用

昆明超冠人造板厂位于国家级风景名胜区附近,每天产生的废水仅50 m3,但成分复杂,含有纤维素、SS、泥垢、溶解性有机污染物等,废水COD为160～200 mg/L、BOD5为80～100mg/L、SS为200～250 mg/L,采用CASS/MBR工艺处理后,出水水质达到《城镇污水处理厂污染物排放标准(》GB 18918—2002)一级A标准。该工程已通过环保部门的验收,运行稳定,处理出水回用于冷却用水、绿化用水。该工程投资约20万元,运行费用为0.92元/m3,处理水回用后每年节约水费为5万多元。     

一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法

提出了一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法。基于环路增量法,建立了平面2-DOF冗余驱动并联机器人运动学误差与标定模型;设计了一种标定实验靶板,利用相机采集靶板图像并对其进行分割、识别、旋转补偿的处理,获取机构末端目标位置和实际位置的像素误差值;针对机构自身结构的限制,利用边界曲线识别特征角点,提出了一种基于特征角点确定检测点旋转角度的方法,在补偿相机旋转角度的基础上,再利用简化后的相机针孔模型,将像素误差值通过转换得到机构末端执行器的真实位置误差值;最后利用标定模型和通过视觉系统获取的误差值进行运动学标定。经过4次迭代,机构误差减小为原来的1/3,验证了该方法的可行性。同时该方法具有标定过程用时短、数据量小、实验成本低等优点。     

基于绝对节点坐标法的钢索-滑轮系统动力学模型与响应迟滞特性

钢索-滑轮系统间的非线性接触特性严重影响了长距离软式传动系统变形及动态响应迟滞效应的准确计算。基于绝对节点坐标法建立了三维高阶钢索单元模型。在此基础上,建立了钢索-滑轮系统的动态接触模型,应用Hunt-Crossley接触模型计算法向接触力,采用LuGre微变模型计算较低相对运动速度下的切向接触力,准确描述了钢索与滑轮接触由动摩擦向静摩擦的转变过程。仿真结果与准静态实验结果的对比验证了模型的准确性,分析了钢索材料参数和末端载荷对钢索-滑轮系统动态响应以及钢索末端位移的影响。结果表明,钢索-滑轮系统的动态响应延迟时间由钢索材料特性及末端载荷决定;钢索末端位移主要受钢索刚度及末端载荷影响。相同条件下采用小比重钢索材料,适当增加末端载荷以增大钢索结构刚度,可减小系统传动中钢索的末端位移,有效提高钢索-滑轮传动系统的传动性能。     

狭窄空间的位姿辅助点 TEB 无人车导航方法

针对无人车在狭窄空间环境中采用传统时间弹性带(TEB)算法通过率低下以及速度突变的问题,提出一种位姿辅助点TEB算法(PAP-TEB)。通过在狭窄空间两侧添加位姿辅助点,调用定点规划算法,提高狭窄空间环境的通过率;其次,利用速度插补控制和S形速度规划分别优化自主导航和定点导航的输出速度,保证输出曲线的平滑和导航过程的稳定性;最后,通过无人车操作系统的对比仿真测试,以及两轮差速无人车实验对PAP-TEB算法进行性能验证。结果表明,在55 cm的狭窄通道场景下,PAP-TEB算法的通过率提升约50%;在穿门实验中,PAP-TEB算法相较于传统TEB算法的通过率提升超过20%,并且宽度越小,提升效果越明显,且无人车速度曲线波动较小,能够实现无人车的平稳运动。