一种新型变刚度柔顺关节设计与分析

针对传统高刚性机器人在人机交互过程中因碰撞产生的不安全问题,设计了一种新型的可变刚度柔顺关节.提出了一种基于凸轮四连杆机构的新型变刚度方法,分析了变刚度柔顺关节工作原理,详细阐述了变刚度柔顺关节的机械结构.设计了凸轮轮廓曲线,使变刚度柔顺关节达到最优刚度特性.根据机械结构建立变刚度机构的数学模型和变刚度柔顺关节的动力学...     

330 MW CFB锅炉滚筒冷渣器流渣原因及应对措施分析

滚筒冷渣器广泛应用于循环流化床（CFB）锅炉机组上,其运行可靠性和热量回收性能是保障锅炉机组高效稳定运行的关键.从冷渣器的结构和锅炉机组运行的角度出发,详细分析了宁夏国华宁东电厂330MW CFB机组上滚筒冷渣器流渣的原因.针对滚筒冷渣器设计、返料腿和排渣口结构等方面提出了相应的优化方案,并在锅炉运行方式,入炉煤粒径控制及煤种掺烧等方面进一步提出了抑制冷渣器流渣的措施.     

尿素喷射位置对SCR系统影响的仿真及试验研究

为了满足GB 16297排放法规,降低柴油机NO_X排放,本文对试车台架选择性催化还原(selected catalyst reduction,SCR)系统中的尿素喷射位置进行研究。运用计算流体动力学(computational fluid dynamics,CFD)软件,模拟两种尿素喷射位置对尿素混合气轨迹和NH_3分布均匀性的影响,并使用最佳喷射点进行台架性能试验。研究结果表明,喷射点位于进气管中心线上时,尿素混合气流动轨迹最优,NH_3分布均匀性最好;SCR系统的NO_X转化效率最高可达95%,使尾气中NO_X的排放量可以满足GB16297排放法规的要求。该设计为保证SCR系统的NO_X转化效率提供了喷射点布置方案。     

PCB传送识别检测系统结构设计研究

针对印刷电路板人工检测效率低、误检率高等问题,本文通过调查人工检测电路板的过程,对特定的印刷电路板设计了一套传送识别检测系统,用来取代人工拿取电路板再放板检测的过程。利用Solidworks软件建立三维模型,分别介绍了传送部分和测试部分的结构组成和工作原理,以及抓取机构、识别机构、测试机构的结构设计。该系统能实现印刷电路板的自动抓取、自动扫码识别和性能检测的功能,与人工检测相比,该设计能有效提高检测效率,降低误检率。该研究对设计印刷电路板的自动化生产具有较大的应用价值。     

电机制造业关键装备Q_1-053A型定子机座车镗床的研制

哈尔滨电机厂为要生产从美国西屋公司引进的60万kw汽轮发电机组,装备国家重点工程之一的平圩电厂,急需一台能加工该电机定子机座的设备。核定子机座重 125t,长 11m。直径 5 m。(图 1)。加工这类工件的超重型设备,国外廖有数台,国内尚属空白。 面临国家重点工程急需,我厂职工认为,作为机床行业的“国家队”成员的齐齐哈尔第一机床厂,理应为国家挑重担,要干出齐一厂人的志气来。 为了尽快向用户提供 Q1-53 A定子机座车镗床(以下简称 053 A),我厂首先在厂务会议上统一了思想,明确了所有部门要为 053 A工程开绿灯。成立了1053 A生产现场指挥部…     

浅谈掌子面形状对隧洞爆破的影响

在隧洞爆破开挖过程中，无论采用多臂钻或凿岩台车，为便于测量控制以及钻孔控制，一般都要求开孔前与爆破后掌子面平整．无论在浅孔爆破还是在深孔梯段爆破过程，为保证梯段高度及开挖平整度，一般钻孔深度根据孔径或抵抗线超深20～350cm，爆破后留有残孔都习以为常．同样在隧洞光面爆破中，周边孔留有残孔也认为很正常．工程人员通过打导洞、减小保护层厚度等工程措施，可有效降低残孔率，但效果不是特别明显．     

PDCA循环法在公路施工质量控制中的应用

PDCA循环法是一种能够有效控制工程质量的科学的、全面的、动态的工作程序,其实质是通过计划、执行、检查、处理4个阶段周而复始循环运转,不断解决过程中出现的问题,达到质量水平的持续提高。以向家坝水电站右岸8号公路水稳层施工为例,详细叙述了该方法的应用过程,其经验可供类似公路工程质量管理参考。     

连续介质动力学普遍方程式的张量表述

利用张量记号推导出连续介质动力学普遍方程式,并由此得到弹性力学的Navier方程和理想流体动力学的Euler方程.     

基于YOLOv5的猪只盘点方法研究

针对传统生猪养殖场采用人工盘点猪只数量效率低且人力物力耗费较大的问题,本文提出一种基于YOLOv5目标检测算法的猪只盘点系统。采集实验猪厂的猪舍内摄像头图像2 000张,除去部分污染严重或猪只重叠难以分辩的图像,经筛选后剩余1 700张,网络收集猪舍图像1 300张,共计3 000张组成数据集,使用vott标注工具对采集图像进行标注。通过YOLOv5目标检测算法对数据集进行训练,并得到训练模型,将训练模型嵌入Jetson Nano开发板,在青岛试验猪场进行猪只盘点实验。实验结果表明,猪只白天识别准确率达95.8%,夜间识别准确率达86%,将训练模型部署到Jetson Nano嵌入式开发板,可稳定运行6路视频流,一台设备能同时对6个猪舍摄像头进行盘点计数,与人工盘点相比,该方法经济高效,应用前景更广阔。     

外骨骼康复机器人的正向运动学仿真分析

针对外骨骼康复机器人,本文根据人手的功能和运动约束,对机器人进行模块化设计,并建立了机器人位置正向运动学方程及外骨骼康复机器人抓取杯子的仿真模型,运用ADAMS/Hydraulics模块进行运动学仿真,仿真结果表明,虚拟手指运动机构实现了角加速、匀速、减速的运动状态,并得出了康复机械手关节角速度在0～170rad/s范围内人手可以完成关节弯曲运动的康复运动。虚拟指模型的运动学分析为外骨骼康复机械设备的研究提供了必要的理论依据和参数。