欠信息正交视觉装配机器人机械系统研究

为解决机器视觉在零件的自动装配领域三维重构精度不高且计算量大的问题,提出了一种基于正交视觉装配机器人系统。运用了两个工业相机构成正交视觉,将动态视觉问题转化为静态问题,将立体视觉转化为平面视觉;采用三个平移滑台和三个转动自由度的机械臂构成装配机器人的主体,达到了降低装配机器人的控制难度和提高装配机器人的空间到达能力的目的;建立了正交双目视觉模型,演算了零件在两个正交下获取其空间位置和姿态的基本原理;最后通过对执行件末端定位精度的柔性仿真,验证了装配机器人的机械系统的可行性。     

双端三齿配体基La(Ⅲ)凝胶聚合物合成及性能

以1,6-二溴己烷和1,8-二溴辛烷与富含氮单体2,6-二苯并咪唑基-4-羟基吡啶反应制备双端三齿配体1,6-二-[2,6-(二苯并咪唑基)吡啶氧基]己烷和1,8-二-[2,6-(二苯并咪唑基)吡啶氧基]辛烷。两种配体分别与过渡金属离子La(Ⅲ)组装得到具有温度响应性和化学刺激响应的凝胶聚合物,并具有一定的荧光效应。NMR表征表明,成功地制备了单体及配体,应用TG、XRD对聚合物的性能进行测试。刺激响应性实验表明,该凝胶聚合物对温度具有可逆的响应性,并对化学试剂甲酸具有化学刺激响应性。光学性能研究表明,在紫外线的照射下,聚合物具有明显的发光现象,最大发射峰都位于419 nm处。     

传统活性污泥法工艺改进的尝试

尝试一种对传统活性污泥工艺流程的改进方法,与传统活性污泥法做出比较,并对特例进行计算分析。该流程主要是利用廊道式反应池的特点,根据需要使一定量的污水内回流。这样可以均化有机物浓度,提高反应器抗冲击负荷的能力,也会节省某些专门的回流设备,降低基建费用和运行费用。在处理效率相同的条件下,该流程理论上较传统的活性污泥法节省容积。此外还可以按同样的方法将多廊道反应池改造成类似UCT工艺的废水处理流程。     

体型参数对旋流排沙渠道水沙特性的影响

为明确关键体型参数对渠道和排沙洞内水沙特性的影响,在模型试验研究的基础上开展了旋流排沙渠道的水沙两相流数值模拟。结果表明:起旋室高度对截沙率影响较为显著,最大相差5.41%;排沙洞直径、倾角和起旋室出口宽度对分流比影响显著,最大相差8.13%,增大倾角后改善了原排沙洞封闭端因壁面条件影响而产生的泥沙淤积;起旋室出口宽度对渠道内水沙特性基本无影响;不同体型下旋流排沙渠道均可高效、持续排沙,截沙率均大于90%,经过起旋室后,高含沙水流从排沙洞流出,下游渠道含沙量急剧减小。     

一种水平井见水后分析及治理的新思路

水平井是目前油田规模建产的主要井型,随着开发时间的延长,问题逐步凸显,主要是受特低-超低渗透油藏天然裂缝和储层非均质性影响,水平井见水风险高,见水后依然采用的是定向井的分析和治理思路,未形成有效的技术体系,开发效果不理想。通过从见水的本质出发,应用测井、试井、双向调堵等技术,弥补目前水平井见水分析和治理方法的不足,从而提高整体开发效果。     

煤矿大采高工作面液压支架选型分析

大采高开采方法是目前国内外煤矿厚煤层井工安全高效开采中需要着力解决的重大技术问题。以陕煤黄陵二号煤矿418大采高工作面为例,针对其深部、围岩特性、平均煤厚6 m的特点,利用岩层控制理论、煤岩层力学特性、数值模拟等手段综合分析,通过数值计算得出支架顶梁及护帮板受力最大,其次为支架各连接构件,提出支架选型依据,采用验证、Analysis反验证等方法,确定支护方式和设备型号,最终确定支架为掩护式液压支架,型号为ZY12000/28/63D。该支架能够满足开采期间的工作阻力、周期来压、支撑力等生产需求。     

具有方向判别能力的输电线路故障识别办法

在电力系统中,针对模块化多电平换流器（modular multilevel converter,MMC）的高压直流输电技术目前已经被广泛应用。在一般情况下,MMC-HVDC输电线路通常采用以ABB或SIEMENS技术为核心的行波保护原理来完成主保护,其通过对单端电压、电流行波的变化量或变化率进行检测从而识别故障,因其不具备故障方向识别能力,在发生区外故障的情况时可能会导致误动。同时,为了获取较为明显的行波突变,实际工程中多选择在线路出口安装平波电抗器,这进一步提升了建设成本。据此,提出了一种具有方向判别能力且无需平波电抗器提供边界的MMC-HVDC输电线路纵联行波方向保护原理。分析了MMC-HVDC输电线路行波折射、反射特性,基于行波的瞬时功率提出了故障方向识别判据及故障极识别判据;对±500 kV直流输电系统进行了PSCAD/EMTDC软件建模和仿真。根据所建模型计算出不同故障条件下各参数变化情况,并将计算结果与理论结果和试验数据对比分析。模拟结果表明：所提出保护方法具有方向的判别能力,且不依赖平波电抗器提供边界特性,该保护方法在各因素（如不同故障位置、不同故障电阻及不同故障类型等）...     

基于DDPG算法的微网负载端接口变换器自抗扰控制

直流微电网是新能源综合利用的重要形式,但其中的分布式接口往往存在着强随机性扰动,这给直流变换器的稳压控制带来了诸多问题。为了尽可能地抑制控制器参数固定时这种不确定性特征引起的不利影响,提出了一种利用深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient, DDPG)算法整定线性自抗扰控制器参数的方法。依靠引入了智能算法的自抗扰微电网控制系统,实现了控制器参数的自适应调整,从而实现了微电网接口变换器的稳定运行。通过仿真对比了各类典型工况下,DDPG-LADRC与传统线性自抗扰控制器(linearactivedisturbance rejection control, LADRC)、双闭环比例-积分控制器的性能差异,验证了所提控制策略的有效性。而参数摄动下的鲁棒性分析结果结合多项指标下的系统整体性分析,充分体现了控制器参数的智能化调整所带来的多工况自适应性增益的优越性,具备较强的工程价值。     

鸡屎藤中三种含硫环烯醚萜苷与含伯胺基化合物的呈色性能 Ⅰ.含硫环烯醚萜苷的制备、呈色条件和呈色性能研究

环烯醚萜是一类可以与含伯胺基的化合物发生交联呈色作用,在染色机理上与现有各类染料有本质区别的"交联呈色染料"。本文从鸡屎藤中制备了三种含硫的环烯醚萜苷,研究了它们与含伯氨基化合物的呈色反应条件,并初步推测了其呈色机理。结果表明:(1)与前期研究的不含硫的环烯醚萜(如京尼平)不同,这三种含硫环烯醚萜苷与含伯胺基化合物的交联呈色反应必须以水解和呈色反应同浴的方式进行;其中鸡屎藤苷和鸡屎藤酸甲酯即使不用β-葡萄糖苷酶的催化水解,也能在弱酸碱性条件下与含伯胺基化合物呈色;(2)三种含硫环烯醚萜苷与可溶性的牛血清蛋白和皮粉等蛋白质纤维反应所呈现的颜色,与它们和甲胺反应时生成的颜色相同,这说明环烯醚萜苷自身的分子结构决定着生成的颜色,这一特性与以前研究的不含硫的环烯醚萜是相同的。(3)含硫环烯谜萜苷在与含伯氨基化合物呈色时,可能是含硫环烯醚萜苷在伯氨基和β-葡萄糖苷酶的协同催化下于酸/碱介质中胺解形成色素中间体后,再发生中间体的聚合而产生颜色。     

响应面法优化马铃薯渣生料同步糖化发酵生产乙醇工艺

采用生料同步糖化发酵法,将马铃薯废渣发酵生产乙醇,对各个影响因素进行了研究,并通过响应面法优化发酵工艺。结果显示:最佳发酵条件为水料比3.5∶1、初始pH值4.5、酵母接种量0.42%、发酵温度32℃、糖化酶添加量165U/g、α-淀粉酶添加量11U/g、纤维素酶添加量12U/g、原料粒度0.40mm。该方法工艺简单,能耗小,成本低,可用于马铃薯废渣工业化处理。