基于激光深度传感器的仿人机器人动作示教

针对机器人的运动示教问题,提出了一种基于激光深度传感器的示教系统。利用激光深度传感器能够快速准确获得人体各关节空间三维坐标的性质。通过分析机器人的关节构型,推导出由笛卡尔坐标空间到关节空间的转换公式,利用该公式,能够实现人体各关节转角的实时计算,进而实现对机器人的简单快捷的运动示教。为了在平滑数据的同时避免延时,提出了一种基于速度的有选择均值滤波法。将该示教方法应用在BioROBO仿人机器人上,试验结果证明了该方法的有效性。     

计及发电机无功约束的最优乘子潮流计算方法比较

基于牛顿—拉夫逊法的最优乘子法已经广泛用于电力系统潮流计算中。其中比较突出的是S.Iwamoto等人提出的直角坐标最优乘子法、H.W.Dommel等人提出的极坐标下阻尼牛顿法以及王宪荣等提出的极坐标准最优乘子法。采用上述三种方法对IEEE57、118标准算例以及北美3 199、6 739节点实际系统进行了大量计算,比较了它们在计算速度、鲁棒性和适应性等方面的差别,探讨了潮流计算迭代中发电机PV-PQ节点类型转换对最优乘子法计算过程和结果的影响。数值结果表明,阻尼牛顿法与发电机PV-PQ节点类型转换之间的适应性差,极坐标准最优乘子法计算速度相对较快、受节点类型转换影响小、鲁棒性好。     

N2O5硝化环氧丁烷制备1，2-丁二醇二硝酸酯

以N2O5为硝化剂,1,2-环氧丁烷（B0）为原料,制备了1,2-丁二醇二硝酸酯（BGDN）。通过考察原料配比、加料速度、反应温度、溶剂等因素对反应收率和选择性的影响,归纳出最优反应条件：N205与BO物质的量比1．1：1．0,BO的滴定速度0．50g／min,反应温度20％,CH2C12作溶剂;在此条件下,1,2-丁二醇二硝酸酯的选择性和收率分别为97．3％和96．0％。     

完全混合式半深井射流曝气处理北方地区屠宰废水

1990年10月31日,由辽宁省瓦房店市建筑设计院设计,已在瓦房店市食品公司试运转使用3年的屠宰废水处理工艺,通过了由大连市科委主持的技术鉴定。该工艺将常规生物处理曝气池与英国ICI公司开发的深井曝气技术有机地结合起来,曝气池设计成8.5米深的圆柱形,工艺流程紧凑,大大减少了占地面积。充氧形     

基于网络的报名管理系统的研究与设计

随着时代的发展,考试越来越受到大家的重视,本论文实现了一个基于网络的报名管理系统,解放了现场报名和电话报名的繁琐和混乱,应用效果良好.     

质量终身责任制应是保障房的铁规

在国务院部分省份保障性安居工程工作会议上,国务院副总理李克强强调:要对保障房建设实行质量终身责任制,一旦质量出了问题,不论责任人走到哪里,都要追究其责任.     

汤阴肉联厂1994年改革思路和措施浅析

1993年,在县“牧工商集团公司”和厂领导班子的正确领导下,通过深化改革、开拓创新,我厂较好地实现了各项预期目标,促使汤阴肉鸡项目再获1993常德全国星火计划成果展销洽谈会金奖,首开我厂肉鸡出口西欧先例,在1992年亏损189万元的基础上盈利63万元,实现税金51.9万元,为振兴汤阴经济、保证肉鸡事业健康发展做出了贡献。 1994年的形势是严峻的,增值税制改革,市场波动,外欠贷款和利息的压力,1993年     

基于居住地分层的居民出行调查方法

首先对居民出行调查的主要结论形式——平均出行次数、出行方式结构与居住地特征之间的关系进行了详细的分析,发现相互之间有某种对应关系,若能按照居住地特征分层(或分类)开展出行调查,则样本极具代表性。然后,基于分层抽样,提出了一类新的居民出行调查方法,并对其中的抽样方法作了细致的研究,提出了总体及分层抽样率的确定公式。最后,以江苏昆山市老城区为例,讨论公式中的参数取值,得到了对应于3类居住地的出行调查抽样率大小,说明了本文方法的可操作性和相对于简单随机抽样方法的优势。     

可达性视角下极端天气事件对南京市通勤出行的影响分析CSSCI

全球气候变化背景下,极端天气事件愈加频繁,研究极端天气事件对城市交通出行的时空影响是保障城市交通系统的稳定性和居民出行时间可靠性的重要基础,对提升交通管理部门制定应急管理和拥堵预防措施的决策科学性以及促进城市交通精细化管理有重要意义。本文基于高德地图实时出行数据,以南京市为例,在交通可达性视角下从时间、空间两个维度定量分析2018年1月25日暴雪天气对南京市道路行程车速的影响以及典型居住小区(6个)交通出行的影响。结果表明,暴雪天气的早高峰时段,不同居住小区到主城区的可达性变化分布存在差异,总体上可达性变化值90%集中在-10-10min,65%集中在-5~5min,变化幅度70%集中在-20%~20%。暴雪天气下南京市早高峰交通出行基本正常,主要原因有连夜扫雪除冰工作的保障与小汽车出行量的减少,未来城市交通管理部门响应极端天气的重点管理区域除新街□地区外,还应拓展包含河西商务区和跨江隧道出□地区。